ISMKinematicWithConfigurations (ITF)¶
INTERFACE ISMKinematicWithConfigurations EXTENDS MC_KIN_REF_SM3
Stellt eine Kinematik mit unterschiedlichen Konfigurationen dar. Eine Konfiguration legt die gewünschte Lösung fest, wenn die inverse kinematische Transformation mehrdeutig ist. Zum Beispiel hat ein SCARA-Roboter 2 verschiedene Konfigurationen „Ellbogen links“ und „Ellbogen rechts“
Properties:
NumAxes, inherited from MC_KIN_REF_SM3
Methods:
AxesToCartesian, inherited from MC_KIN_REF_SM3
CartesianToAxes, inherited from MC_KIN_REF_SM3
Structure: