ISMKinematicWithConfigurations (ITF)

INTERFACE ISMKinematicWithConfigurations EXTENDS MC_KIN_REF_SM3

Stellt eine Kinematik mit unterschiedlichen Konfigurationen dar. Eine Konfiguration legt die gewünschte Lösung fest, wenn die inverse kinematische Transformation mehrdeutig ist. Zum Beispiel hat ein SCARA-Roboter 2 verschiedene Konfigurationen „Ellbogen links“ und „Ellbogen rechts“

Properties:

NumAxes, inherited from MC_KIN_REF_SM3

Methods:

Structure: