ISMOrientationKinematicsWithOriImage2.GetOrientationImageTotal (METH)

METHOD GetOrientationImageTotal : SMC_ERROR

Liefert den Raum der erreichbaren Orientierungen der Kinematik zurück. Im Gegensatz zu |GetFlangeOrientationImageWithOri| liefert diese Methode den Orientierungsraum zurück, ohne Kenntnis einer spezifisch programmierten Orientierung. Daher ist sie notwendigerweise weniger spezifisch. Für Kin_Wrist2 zum Beispiel gibt diese Methode dof=3 zurück, während GetOrientationImageWithOri dof=1 zurück gibt.

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich

Name

Typ

Beschreibung

Return

GetOrientationImageTotal

SMC_ERROR

Inout

oriInfo

OrientationSpace

Informationen zu den möglichen Orientierungen, die durch die Orientierungskinematik erzeugt werden. Immer relativ zum Basiskoordinatensystem der Kinematiken.

Inout Const

oriInfoBase

OrientationSpace

Der Orientierungsraum des Basiskoordinatensystems der Orientierungskinematiken. (Wenn für gekoppelte Kinematiken verwendet, ist dies der Orientierungsraum der von der Positionskinematiken zurückgegeben wird.)