GetKinematicsForAxis (FUN)¶

FUNCTION GetKinematicsForAxis

Gibt die kinematische Schnittstelle einer Achse zurück, wenn die Hauptkinematik und der Index der Achse innerhalb der Hauptkinematik angegeben sind.

Wenn idxInMain >= kinMain ist. NumAxes, kinAxis = 0 und idx = 0.

Wenn kinMain keine gekoppelte Kinematik ist, dann ist kinAxis = kinMain und idx = idxInMain.

Bei gekoppelten Kinematiken ist kinAxis entweder die Positions- oder die Orientierungskinematik und idx ist der entsprechende Index.

Ein-/Ausgänge: