SMC_GroupJog (FB)¶

FUNCTION_BLOCK SMC_GroupJog

Dieser Funktionsbaustein ist veraltet. Bitte verwenden Sie ihn nicht in neuen Projekten. Siehe SMC_GroupJog2 für die empfohlene Möglichkeit eine Achsgruppe zu joggen.

Aktiviert das koordinierte Joggen einer Achsgruppe. Wenn dieser Funktionsbaustein aktiv ist, verfolgt die Achsgruppe die Position (und Orientierung), die von den mit den Eingängen AxisX, AxisY, AxisZ, AxisA, AxisB und AxisC verbundenen Achsen vorgegeben wird.

Zunächst wird eine Bewegung zur aktuellen Position der Achsen kommandiert. Sobald diese Bewegung durchgeführt wurde, ist der Ausgang InitialPositionReached TRUE.

Die Position der Achsen wird in dem Koordinatensystem interpretiert, das durch den Eingang CoordSystem definiert ist. Um zum Beispiel in Maschinenkoordinaten zu joggen, verwenden Sie hier MCS.

Da die Position über Tracking verfolgt wird, wird hierfür eines der Produktkoordinatensysteme verwendet. Dieses kann im Eingang CoordSystemPCS konfiguriert werden. Beachten Sie, dass dieses Koordinatensystem der Achsgruppe geändert wird.

Um den kartesischen Tippbetrieb durchzuführen, kann der Funktionsbaustein MC_Jog oder SMC_Inch auf die Achsen angewendet werden, die diesem Funktionsbaustein als Eingang gegeben werden. Es wird empfohlen, die Bewegungsfunktionsbausteine der virtuellen Achsen _before_ SMC_GroupJog aufzurufen.

Bevor dieser FB neu gestartet wird, ohne CoordSystemPCS zu wechseln, muss eine zusätzliche Bewegung kommandiert werden, z. B. MC_GroupHalt. Ansonsten wird SMC_AXIS_GROUP_PCS_STILL_IN_USE zurückgegeben.

Im Vergleich zu SMC_GroupJog2 hat dieser Funktionsblock einige Nachteile:

• Der Eingang ABC_as_ACS wird nicht mehr unterstützt (seit SoftMotion 4.11.0.0).

• Es erfordert virtuelle Achsen für alle gejoggten Koordinaten.

• Wenn der Roboter die konfigurierte Tippgeschwindigkeit nicht einhalten kann, verlässt der Tippbetrieb möglicherweise den geradlinigen Pfad oder verschiebt den TCP vorübergehend, auch wenn nur die Orientierung gejoggt wird.

• Ein mit MC_GroupSetOverride kommandierter Bahn-Override hat keinen Einfluss auf das (kartesische) Jogging.

Ein-/Ausgang:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Initialwert	Kommentar
Inout	AxisGroup	AXIS_GROUP_REF_SM3		Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	Execute	BOOL		Steigende Flanke: Der Tippbetrieb wird begonnen
	CoordSystem	SMC_COORD_SYSTEM		Das Koordinatensystem, in dem die Achsgruppe gejoggt wird.
	CoordSystemPCS	SMC_COORD_SYSTEM		Das Koordinatensystem wird intern für den Tippbetrieb verwendet. Muss ein PCS sein. Dieses Koordinatensystem wird mit SMC_SetDynCoordTransformEx geändert.
	VelFactor	LREAL	1	Die maximale Geschwindigkeit jeder Achse wird mit diesem Faktor multipliziert. Der Faktor muss im Bereich ]0, 1] liegen.
	AccFactor	LREAL	1	Die maximale Beschleunigung jeder Achse wird mit diesem Faktor multipliziert. Der Faktor muss im Bereich ]0, 1] liegen.
	JerkFactor	LREAL	1	Der maximale Ruck jeder Achse wird mit diesem Faktor multipliziert. Der Faktor muss im Bereich ]0, 1] liegen.
	AxisX	IAxisRef		Die Achse, die die X-Koordinate des konfigurierten Koordinatensystems steuert oder die erste Achse der Achsengruppe im Falle von ACS.
	AxisY	IAxisRef		Die Achse, die die Y-Koordinate des konfigurierten Koordinatensystems steuert oder die zweite Achse der Achsengruppe im Falle von ACS. Wird auf 0 gesetzt, wenn nicht anwendbar.
	AxisZ	IAxisRef		Die Achse, die die Z-Koordinate des konfigurierten Koordinatensystems steuert oder die dritte Achse der Achsengruppe im Falle von ACS. Auf 0 setzen falls nicht verwendet.
	AxisA	IAxisRef		Diese Achse steuert die vierte Achse der Achsengruppe, wenn das Koordinatensystem ACS ist, oder sonst die Drehung um die X-Achse des konfigurierten kartesischen Koordinatensystems. Auf 0 setzen, wenn nicht verwendet.
	AxisB	IAxisRef		Diese Achse steuert die fünfte Achse der Achsengruppe, wenn das Koordinatensystem ACS ist, oder sonst die Drehung um die Y-Achse des konfigurierten kartesischen Koordinatensystems. Auf 0 setzen, wenn nicht verwendet.
	AxisC	IAxisRef		Diese Achse steuert die sechste Achse der Achsengruppe, wenn das Koordinatensystem ACS ist, oder sonst die Drehung um die Z-Achse des konfigurierten kartesischen Koordinatensystems. Auf 0 setzen, wenn nicht verwendet.
	ABC_as_ACS	BOOL		Dieser Eingang wird nicht länger unterstützt.
Ausgang	Busy	BOOL		Der Funktionsbaustein ist nicht beendet
	InitialPositionReached	BOOL		Nach Bausteinstart (steigenden Flanke von Execute) wurde die von den Achsen AxisX, …, AxisC vorgegebene Position erreicht.
	CommandAborted	BOOL		Der Befehl wurde durch einen anderen Befehl abgebrochen
	Error	BOOL		Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	ErrorID	SMC_ERROR		Fehlererkennung