MC_GroupStop (FB)¶

FUNCTION_BLOCK FINAL MC_GroupStop

Der Funktionsbaustein führt einen kontrollierten Bewegungsstopp aus und transferiert die Achsgruppe in den Zustand GroupStopping.

Er bricht jedes andere Bewegungskommando ab. Während die Achsgruppe im Zustand GroupStopping ist, kann kein anderer FB eine Bewegung auf dieser Achsgruppe ausführen. Nachdem die Achsgruppe den Zustand standstill erreicht hat, wird der Ausgang Done sofort auf TRUE gesetzt. Die Achsgruppe bleibt so lange im Zustand GroupStopping wie Execute TRUE ist, oder die Achsen noch nicht im Zustand standstill sind. Sobald Done gesetzt ist und Execute FALSE ist, geht die Achsgruppe in den Zustand GroupStandBy. Der Befehl kann nur durch MC_Power abgebrochen werden.

Bemerkung

Die effektiven Grenzen für Verzögerung und Ruck werden durch die Eingänge``Deceleration``, Jerk, AccFactor und JerkFactor bestimmt. Diese Grenzen können überschritten werden um auf der kommandierten Bahn zu bleiben.

Bemerkung

Im Gegensatz zu MC_GroupHalt werden die angegebenen dynamischen Grenzen weder durch einen Override beeinflusst, der mit MC_GroupSetOverride gesetzt wird noch durch Achsbegrenzungsfaktoren, die mit SMC_GroupSetAxisLimitFactors gesetzt werden, noch durch zusätzliche Grenzen, die mit SMC_GroupSetAncillaryPathLimits und SMC_GroupSetAncillaryAxisLimits gesetzt werden.
Für das Anhalten von Punkt-zu-Punkt-Bewegungen gilt: Geschwindigkeit/Beschleunigung/Verzögerung/Ruck der Achsen sind Eigenschaften der Achsen und werden nicht in diesem Funktionsbaustein festgelegt. Siehe auch die Eingänge AccFactor und JerkFactor.
SMC_GroupSaveContinueData und MC_GroupContinue können verwendet werden, um nach einem Stopp auf der ursprünglichen Bahn weiterzufahren, wenn ClearMovements auf FALSE gesetzt ist. Die erste Bewegung nach einem MC_GroupStop überschreibt den Zustand der Achsgruppe, so dass SMC_GroupSaveContinueData aufgerufen werden muss, bevor eine neue Bewegung kommandiert wird
Wenn ClearMovements auf FALSE gesetzt ist und es irgendwelche Bewegungen in einem dynamischen Koordinatensystem gibt (siehe MC_TrackConveyorBelt, MC_TrackRotaryTable, MC_SetDynCoordTransform, oder SMC_SetDynCoordTransformEx), die noch nicht Done sind, wenn MC_GroupStop ausgeführt wird, bleiben die Koordinatensysteme InUse, auch nachdem MC_GroupStop Done ist.

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Ein-/Ausgang:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Initialwert	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3		Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Execute`	`BOOL`		Steigende Flanke: Der Vorgang startet.
	`Deceleration`	`LREAL`		Betrag der Verzögerung [u/s²]. Wird nur verwendet, wenn eine Continuous-Path-Bewegung angehalten wird.
	`Jerk`	`LREAL`		Betrag der Verzögerung [u/s²]. Wird nur verwendet, wenn eine Continuous-Path-Bewegung angehalten wird.
	`AccFactor`	`LREAL`	1	Die maximale Verzögerung jeder Achse wird mit diesem Faktor multipliziert. Der Faktor muss im Bereich ]0, 1] liegen.
	`JerkFactor`	`LREAL`	1	Der maximale Ruck jeder Achse wird mit diesem Faktor multipliziert. Der Faktor muss im Bereich ]0, 1] liegen.
	`TorqueFactor`	`LREAL`	1	Die maximale Drehmoment jeder Achse wird mit diesem Faktor multipliziert. Der Faktor muss im Bereich ]0, 1] liegen. Damit sich dieser Faktor auswirkt, muss ein dynamisches Modell mit SMC_GroupSetDynamics erstellt worden sein.
	`ClearMovements`	`BOOL`	TRUE	Wenn auf TRUE gesetzt, werden alle vor MC_GroupStop kommandierten Bewegungen gelöscht, nachdem die Achsgruppe den Stillstand erreicht hat. Um mit SMC_GroupSaveContinueData und MC_GroupContinue die vorhergehenden Bewegungen aus der Halteposition fortsetzen zu können, muss `ClearMovements` auf FALSE gesetzt werden.
	`Name`	`STRING`	‚MC_GroupStop‘	Der Name der Bewegung.
Ausgang	`Done`	`BOOL`		Stillstand wurde erreicht
	`Busy`	`BOOL`		Der Funktionsbaustein ist nicht beendet
	`Active`	`BOOL`		Zeigt an, dass der FB die Achse steuert
	`CommandAborted`	`BOOL`		Der Befehl wird abgebrochen, indem MC-Power von einer oder mehreren Achsen der Gruppe deaktiviert wird. Der Status wechselt zu `GroupDisabled`.
	`CommandAccepted`	`BOOL`		Der Befehl wurde von der Achsgruppe angenommen. Wenn der Ausgang `TRUE` wird, kann die Funktionsbausteininstanz dazu benutzt werden, die nächste Bewegung mit einer neuen steigenden Flanke an `Execute` zu kommandieren. Solange der Ausgang `FALSE` ist, wird der Funktionsbaustein ohne neue steigende Flanke von `Execute` weiter ausgeführt. Der Ausgang wird bei einer fallenden Flanke von `Execute` auf `FALSE` zurückgesetzt.
	`Error`	`BOOL`		Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`		Fehlererkennung
	`MovementId`	`SMC_Movement_Id`		Eindeutige Identifikationsnummer der Bewegung. Gültig, wenn `CommandAccepted` oder `Done` `TRUE` sind.