Istwerte, Sollwerte und Totzeit
Diese Seite beantwortet die Frage, wann die Ist- und Sollwerte empfangen und gesendet werden und wie sie mit der Totzeit zusammenhängen. Der Einfachheit halber konzentrieren wir uns auf die Position, aber das Gleiche gilt auch für andere Werte wie die Geschwindigkeit oder das Drehmoment. Wir betrachten das Verhalten für EtherCAT, für andere Feldbusse ist das Verhalten ähnlich. (Beachten Sie, dass wir die standardmäßige und empfohlene Konfiguration mit FrameAtTaskStart = TRUE annehmen).
Wann werden die Istwerte empfangen?
Die Istposition (<DriveA>.fActPosition) wird zu Beginn des aktuellen Bustaskzyklus empfangen. Sie ist die Position des Antriebs zum Zeitpunkt des vorherigen EtherCAT SYNC-Ereignisses.
Im Bustaskzyklus i wird der EtherCAT-Frame empfangen, der im vorherigen Bustaskzyklus i-1 gesendet wurde. Dieser Frame enthält die Istposition, die vom Antrieb beim SYNC-Ereignis i-2 gelatcht wurde.
Wann werden die Sollwerte gesendet?
Die im aktuellen Bustaskzyklus i errechneten Sollwerte werden im folgenden Bustaskzyklus i+1 an den Antrieb gesendet und vom Antrieb beim SYNC-Ereignis i+1 übernommen. Siehe obiges Diagramm.
Was ist die Totzeit, wie wird sie ermittelt, wie wird sie genutzt?
Generell ist die Totzeit immer dann wichtig, wenn es notwendig ist, eine Aktion genau dann durchzuführen, wenn der Antrieb eine Position erreicht. Weiterhin ist die Totzeit wichtig, wenn die Antriebsposition zu einem bestimmten Zeitpunkt genau bestimmt werden muss. Beispiele hierfür sind das Auftragen von Klebstoff mit hoher Geschwindigkeit oder das Ausführen von Messtastern in der SPS mit hochpräzisen digitalen Eingängen, die an die SPS angeschlossen sind.
Definition der Totzeit
Die Totzeit ist die Zeit, die der Antrieb benötigt, um die von der SPS gesendete Sollposition tatsächlich zu erreichen. Das heißt, die Totzeit ist die Zeitspanne zwischen der fActPosition und der fSetPosition zu Beginn des aktuellen Bustaskzyklus. Die Totzeit kann im allgemeinen Antriebseditor (Registerkarte: Allgemein) oder über den Funktionsbaustein MC_WriteParameter mit der Parameternummer 1070 (fSetActTimeLagCycles) konfiguriert werden.
Die Zeit, die benötigt wird, um die Sollposition an den Antrieb zu senden
Die Zeit, die der Antriebsregler benötigt, um die Sollposition zu erreichen
Die Zeit, die benötigt wird, um die Istposition vom Antrieb zu erhalten.
Abschätzung der Totzeit
Die Totzeit kann mit dem Funktionsbaustein SMC_EstimateDeadTime geschätzt werden. Der Antrieb sollte mit konstanter Geschwindigkeit bewegt werden, und es sollte der Median oder Durchschnitt mehrerer Totzeitmessungen verwendet werden.
Alternativ kann die Totzeit auch mit Hilfe des Trace-Editors geschätzt werden. Für weitere Informationen siehe Totzeit des Systems ermitteln
Verwendung der Totzeit
Die Totzeit wird in den folgenden Funktionen verwendet. Wenn Sie eine dieser Funktionen verwenden und eine hohe Genauigkeit benötigen, müssen Sie die Totzeit bestimmen und konfigurieren.
Beim Umschalten in den Reglermodus
SMC_positionFür weitere Informationen siehe Standardanwendungsfälle
Im Reglermodus
SMC_velocityzur Berechnung der Sollposition aus der Istposition und SollgeschwindigkeitIm Reglermodus
SMC_torquezur Berechnung der Sollposition aus der Istposition und IstgeschwindigkeitWenn die Software-Schleppfehlerüberwachung aktiviert ist
Im Funktionsbaustein
SMC_GetTravelTime, wenn der EingangValueSourceden WertMC_SOURCE.ACThatIm Funktionsbaustein
SMC_DigitalCamSwitch_HighPrecision, wenn der EingangValueSourceden WertMC_SOURCE.ACThatIm Funktionsbaustein
SMC_ETC_InterpolateAxisPosition(SPS-basierter Messtaster)