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Achstyp

Virtueller Modus

: Der Antrieb wird durch eine Simulation ähnlich einem virtuellen Antriebsgerät ersetzt. Im Falle eines gekoppelten Antriebs hat dies keinen Einfluss auf die Feldbusgeräte. Sie funktionieren wie gewohnt, ohne jedoch Nachrichten von einem realen Gerät zu erhalten oder an ein reales Gerät zu senden.

Hinweis: Sie können den virtuellen Modus eines Antriebs auch in IEC-Code durch den Funktionsbaustein SMC3_ReinitDrive setzen/rücksetzen.

Modulo

: Der Antrieb ist endlos drehend ohne Begrenzung des Verfahrbereichs (beispielsweise einen Bandantrieb).

Modulowert [u]: Wert eines Zyklus (Modulo-Periode)

Der Wert wird im Parameter fPositionPeriod im Funktionsbaustein AXIS_REF_SM3 gespeichert.

Hinweis: Wenn Sie den Antriebstyp Modulo wählen, dann muss das Produkt fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom eine ganze Zahl sein.

Begrenzt

: Der Antrieb hat einen festen Arbeitsbereich (beispielsweise einen Linearantrieb).

Software Endschalter

Aktiviert : Positionswerte werden durch die untere Grenze Negativ und eine obere GrenzePositiv beschränkt.

Motortyp

Rotierend

: Die Einstellungen unter Skalierung gelten für drehende Motoren.

Linear

: Die Einstellungen unter Skalierung gelten für lineare Motoren. (Vereinfachte Konfiguration ohne Getriebe und Motorumdrehungen.)

Geschwindigkeitsrampentyp

Legt das Geschwindigkeitsprofil für bewegungserzeugende Einachsbausteine und für Master/Slave-Module fest:

Hinweis: Für die Robotik werden die Rampentypen Sin² und Quadratisch (geglättet) nicht unterstützt.

Trapezoid

: Trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil (mit konstanter Beschleunigung in jedem Abschnitt)

Sin²

: Ein durch die Funktion sin² beschreibbares Geschwindigkeitsprofil mit stetigem Beschleunigungsverlauf.

Quadratisch

: Beschleunigungsprofil in trapezoidaler Form mit Ruckbegrenzung

Quadratisch (geglättet)

: Wie Quadratisch, erzeugt aber ein Ruckprofil ohne Sprünge.

Identifikation

ID

Ganzzahliger Bezeichner. Sollte für jeden Antrieb eindeutig sein. Dieser Bezeichner wird beispielsweise bei Fehlern im SPS-Log ausgegeben um den Antrieb zu identifizieren.

Totzeit

Zyklen

Die Totzeit in Zyklen zwischen der fActPosition und der fSetPosition am Anfang dieses Zyklus

Dynamische Grenzen

Die Grenzwerte werden von den PLCopen Part 4 Bausteinen berücksichtigt. Weiterhin werden sie von Bibliotheksbausteinen mit Namen SMC_ControlAxisBy* verwendet, um Sprünge zu erkennen.

Geschwindigkeit [u/s²]

Grenzwert von Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck

Beschleunigung [u/s²]

Verzögerung [u/s²]

Ruck [u/s³]

Softwaregrenzen

Aktiviert

: Positionswerte werden durch die untere Grenze Negativ und eine obere GrenzePositiv beschränkt.

Software Fehlerreaktion

Für die Software-Fehlerreaktion wird die Verzögerung, die Max. Distanz sowie die Verzögerung der dynamischen Grenzen berücksichtigt. Dabei wird aus der maximalen Distanz ebenfalls eine Verzögerung berechnet. Für die Fehlerrampe wird die höchste dieser Verzögerungswerte verwendet.

Verzögerung [u/s²]:

Verzögerung für die Fehlerrampe

Max. Distanz [u]

Optional

Distanz, innerhalb der der Antrieb einen Stillstand erreicht haben muss, nachdem ein Fehler aufgetreten ist.

Schleppfehlerüberwachung

Reaktion des Systems auf einen erkannten Schleppfehler.

Ein Schleppfehler wird erkannt, wenn der Unterschied zwischen Sollposition und kompensierter Istposition den Schleppfehlergrenzwert überschreitet. Die extrapolierte Istposition wird in folgender Formel berechnet:

extrapolierte Istposition := Istposition + Istgeschwindigkeit * Zykluszeit * Axis.fSetActTimeLagCycles

Dieser Wert ist die um die Totzeit kompensierte Istposition der Achse.

Hinweis: Wenn Sie den Schleppfehler überwachen, sollten Sie die Totzeit ermitteln und eintragen. Eine Beschreibung dazu finden Sie im Kapitel Istwerte, Sollwerte und Totzeit.

Hinweis: Bei virtuellen Antrieben ist keine Schleppfehlerüberwachung verfügbar.

abgeschaltet

Keine Reaktion

Die Schleppfehlerüberwachung ist deaktiviert.

Antrieb ausschalten

Bit bRegulatorOn wird auf FALSE gezwungen (mit Eingang MC_Power vergleichen) was den Antrieb (abhängig von der Antriebsimplementation zuerst zum Verzögern und dann) zum Deaktivieren zwingt.

Quickstop durchführen

Bit bDriveStart wird auf FALSE gezwungen (mit Eingang MC_Power vergleichen) was den Antrieb zur Durchführung eines Quickstops zwingt.

eingeschaltet bleiben

Der Antrieb bleibt eingeschaltet, aber alle laufenden Bewegungen werden abrupt gestoppt.

Schleppfehlergrenzwert:

Schleppfehlerüberwachung in der Steuerung

Eine davon unabhängige Überwachung kann zusätzlich im Antrieb existieren, wird jedoch nicht über diesen Dialog konfiguriert.