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Allgemein

Die Konfiguration von EtherCAT-Modulen basiert auf den Gerätebeschreibungs-Dateien für die verwendeten Master- und Slave-Geräte und kann im Projekt in Konfigurationsdialogen angepasst werden. Um eine möglichst einfache und fehlerfreie Verwendung zu gewährleisten, empfehlen wir für Standardapplikationen die Option Automatische Konfiguration des Masters zu aktivieren, damit der Großteil der Konfigurationseinstellungen automatisch vorgenommen wird.

Voraussetzungen

Bei der Verwendung von EtherCAT-Geräten mit einer CODESYS Control Win ist der Treiber Npcap erforderlich. Die Software Npcap ist beispielsweise im Setup von Wireshark enthalten. Nach der Installation des Treibers oder auch nach dem Anstecken eines USB-Netzwerkadapters muss Windows neu gestartet werden, damit die Adapter ausgewählt werden können.

Wichtig

Dieser Hinweis gilt nur für CODESYS-Versionen bis einschließlich SP18.

Installieren Sie die Software WinPCap.

Bei der Installation von Wireshark wird Npcap standardmäßig mit installiert. Diese Option müssen Sie im Setup von Wireshark deaktivieren, da Npcap nicht auf dem System installiert sein darf.

Bei der Verwendung von CODESYS Control RTE ist WinPCap oder Npcap nicht erforderlich. Sie müssen Sie den Standard-Netzwerktreiber im Gerätemanager von Windows durch einen speziellen CODESYS-Treiber ersetzen. Details dazu finden Sie in der Hilfe zum Laufzeitsystem CODESYS Control RTE.

Zusätzlich müssen Sie die passenden Laufzeitkomponenten in der Datei CODESYSControl_User.cfg aktivieren:

  • Component.<subsequent number>=CmpEt100Drv

    Verfügbar für Intel Pro 100

  • Component.<subsequent number>=CmpEt1000Drv

    Verfügbar für Intel Pro 1000

  • Component.<subsequent number>=CmpRTL81x9Mpd

    Verfügbar für RTL8139.

  • Component.<subsequent number>=CmpRTL8169Mpd

    Verfügbar für Realtek RTL8169 oder RTL8168(PCIe Version))

Tipp

Sie können die Aktivierung der Laufzeitkomponenten auch im Konfigurationsdialog der CODESYS Control RTE vornehmen.

Für weitere Informationen siehe: CODESYS Control RTE V3

EtherCAT-Gerätebaum

EtherCAT-Topologie

Zusätzlich zu der Linien- und Baumtopologie unterstützt CODESYS auch die Sterntopologie von EtherCAT. Für die Konfiguration einer EtherCAT-Sterntopologie werden spezielle EtherCAT-Abzweige (im Beispiel ‚2 port EtherCAT junction‘) benötigt. Ein modularer EtherCAT-Stern kann durch den Einsatz mehrerer Abzweige realisiert werden. Dabei können einzelne Geräte oder komplette EtherCAT-Linien mit den Abzweigen verbunden werden. Eine EtherCAT-Abzweigung wird durch das Zeichen _ecad_icon_junction.png gekennzeichnet.

_ecat_ethercat_topo.png

Optionale Geräte

Für variable Hardwarekonfigurationen kann die Funktion Optionale Geräte verwendet werden. Beim Start des Stacks wird geprüft, ob optionale Geräte vorhanden sind. Wenn die Geräte nicht gefunden werden, werden sie automatisch deaktiviert. Die Geräte können aber auch nachträglich zugeschaltet werden, wenn es beispielsweise ein Gerät am Ende des Netzwerkstrangs ist. Wenn wiederum die Option Automatischer Neustart Slaves aktiviert ist, werden die dazu geschalteten Geräte automatisch in „operational“ geschaltet und damit die Prozessdaten aktiviert.

Tipp

Die Buszyklus-Task wird in den allgemeinen SPS-Einstellungen eingestellt.

Der Zugriff auf die EtherCAT-Konfiguration durch die Applikation erfolgt durch Instanzen des EtherCAT -Masters und der EtherCAT-Slaves. Wenn der EtherCAT-Master oder die EtherCAT-Slaves als Objekte in ein Projekt eingefügt werden, werden für Master und Slaves automatisch Instanzen angelegt, die im Applikationsprogramm angesprochen werden können. Beispielsweise kann aus der Applikation ein Neustart, ein Stop oder eine Statusprüfung des EtherCAT-Geräts durchgeführt werden.

Die Bibliothek IODrvEtherCAT bietet Funktionsbausteine für das Lesen und Schreiben einzelner Parameter, auch während des laufenden Busbetriebs. Sie finden ein Beispiel zum Schreiben und Lesen von SDO’s mit CAN über EtherCAT in CODESYS Forge

In diesem Abschnitt: