概述

缓冲模式

有些功能块有一个 BufferMode 输入用于控制运动的时间顺序。缓冲模式定义功能块是在非缓冲模式（“中止”，标准行为）下工作，还是在缓冲模式（“缓冲”）下工作。这两种模式之间的区别在于它们开始操作的时间：

“非缓冲模式”：即使中断了另一个运动，运动命令也会立即生效。命令运动的缓冲区将被删除。
“缓冲模式”：移动命令等待，直到当前功能块设置其输出 Done （或者 InPosition，或者 InVelocity等）。缓冲模式还用于定义速度曲线在动作过渡时应如何表现。

表 38. BufferMode 输入是 MC_BUFFER_MODE 类型的 ENUM。

`Aborting`	无缓冲的默认模式。功能块立即启动并中止活动运动。命令在轴上立即生效。
`Buffered`	最后一个命令的运动完成后，功能块立即启动。这里不进行混合。新的运动以达到结束条件时前一个运动的速度开始（`Done`， `InVelocity`， `InEndVelocity`， `InGear`， `InSync`， `EndOfProfile`等）。如果前一个动作是 `MC_MoveAbsolute` 或者 `MC_MoveRelative`，则新的运动从静止状态开始。
`BlendingLow`	最后一个命令的运动完成后，该功能块立即启动。轴在运动之间不会停止，而是以两个运动命令中较低的速度通过第一个运动的终点位置。
`BlendingPrevious`	最后一个命令运动完成后，该功能块立即启动。轴在运动之间不会停止，而是以第一个运动命令的速度通过第一个运动的终点位置。
`BlendingNext`	最后一个命令运动完成后，该功能块立即启动。轴在运动之间不会停止，而是以第二个运动命令的速度通过第一个运动的终点位置。
`BlendingHigh`	最后一个命令运动完成后，该功能块立即启动。轴在运动之间不会停止，而是以两个运动命令中较高的速度通过第一个运动的终点位置。

支持的功能块

所有可以指定为缓冲/混合命令的功能块都有以下输入和输出：

BufferMode 输入（MC_BUFFER_MODE 类型）
Active 输出：（BOOL 类型）

当功能块切换到状态时，命令被接受 Busy 在发出新的动作指令之后。

功能块	可以定义为缓冲/混合命令	可以跟随缓冲/混合命令	激活下一个缓冲/混合 FB 的相关信号
`MC_Power`	不	不
`MC_Home`	不	不
`MC_Stop`	不	不
`MC_Halt`	不	不
`MC_MoveAbsolute` `MC_MoveRelative`	是的	是的	`Done`
`MC_MoveAdditive`	不	是的（`Buffered` 仅有的）	`Done`
`MC_MoveSuperImposed` `MC_HaltSuperImposed`	不	不有关详细信息，请参阅：For more information, see: MC_MoveSuperImposed 和 MC_HaltSuperImposed 的行为
`MC_MoveVelocity`	是的	是的（`Buffered` 仅有的）	`InVelocity`
`SMC_MoveContinuousAbsolute` `SMC_MoveContinuousRelative`	不	是的（`Buffered` 仅有的）	`InEndVelocity`
`MC_PositionProfile` `MC_VelocityProfile` `MC_AccelerationProfile`	不	是的（`Buffered` 仅有的）	`Done`
`MC_CamIn`	是（只有 `Buffered` 和 `BlendingPrevious`)	是的，如果是定期的（仅 `Buffered`）	`EndOfProfile`
`MC_CamOut`	不	是的（`Buffered` 仅有的）	`Done`
`MC_GearIn`	是的（`BlendingPrevious` 仅有的）	是的（`Buffered` 仅有的）	`InGear`
`MC_GearOut`	不	是的（`Buffered` 仅有的）	`Done`
`MC_GearInPos`	是的（`BlendingPrevious` 仅有的）	是的（`Buffered` 仅有的）	`InSync`
`SMC_FollowPosition` `SMC_FollowVelocity` `SMC_FollowPositionVelocity` `SMC_FollowSetValues`	不	不
`SMC_SetTorque`	不	不
`MC_Phasing`	不	不
`MC_Jog` `SMC_Inch`	不	不当使用缓冲模式命令移动时，不应使用这些功能块 `Buffered` 或者 `Blending*`. 慢跑和指令动作可能会互相干扰。
`SMC_BacklashCompensation`	不	不
`SMC_TrackAxis`	不	不
`SMC_TrackSetValues`	不	不

注意 MC_GearInPos 和 MC_GearIn：其他缓冲模式的行为如下 BlendingPrevious 很难建立。主要问题是这些功能块的速度可能随时根据主轴而变化。因为混合效果最好，因为混合速度越早越好，所以只有 BlendingPrevious 受支持。

如果是 BlendingPrevious主轴的方向也可以随时改变。这意味着，只有在混合完成时，从轴对于 MC_GearInPos 应具有的方向才为人所知。但是，我们需要在混合开始时就确定混合运动的方向。这就是为什么第一个运动既定义了混合速度，又定义了方向，而不管后续运动定义的方向如何 MC_GearIn(Pos)。

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概述

缓冲模式

支持的功能块

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