MC_MoveSuperImposed 和 MC_HaltSuperImposed 的行为
如果 MC_MoveSuperImposed 或者 MC_HaltSuperImposed 处于活动状态,并且底层移动被中止,那么 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
也被中止。
如果底层移动没有被取消,但另一个移动与模式 Buffered
或者命令其中一种 Blending-BufferMode,其行为如下: MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
混合开始或新移动生效时不会被取消。相反, MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
继续在后台运行直至完成。
作为 CODESYS SoftMotion 版本 4.17.0.0
当 MC_MoveAbsolute
配置了缓冲模式或命令了混合模式,则最终位置是配置的位置之和 MC_MoveAbsolute
并且距离配置为 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
. 是否 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
仍处于活动状态。即使叠加移动完成后,叠加距离仍会保留。一旦命令中止移动,叠加距离就会重置。
前 CODESYS SoftMotion 版本 4.17.0.0
如果 MC_MoveAbsolute
分配缓冲模式或混合模式时被命令,而 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
处于活动状态,则最终位置取决于 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
在 MC_MoveAbsolute
处于活动状态。如果 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
此时仍处于活动状态,则最终位置是 MC_MoveAbsolute
以及距离 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
. 另一方面,如果 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
此时不再处于活动状态,则最终位置为 MC_MoveAbsolute
没有距离 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
以类似的方式,所得速度 MC_MoveVelocity
取决于 MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
什么时候 MC_MoveVelocity
活跃。
下面的曲线显示了 MC_MoveSuperImposed
(晚餐 功能块)与混合缓冲模式的三个绝对运动并行 BlendingHigh
。第一和第二次运动的速度均为 100 u/s, ma0 和 ma1 功能块。 ma2 功能块命令第三个运动的速度为 120 u/s。第一个目标位置为 10 u,第二个为 25 u,第三个为 40 u。叠加运动的速度为 20,距离为 10。最终位置为 50 u:最后一个绝对运动的位置加上 MC_MoveSuperimposed
。
