Skip to main content

MC_MoveSuperImposed 和 MC_HaltSuperImposed 的行为

如果 MC_MoveSuperImposed 或者 MC_HaltSuperImposed 处于活动状态,并且底层移动被中止,那么 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 也被中止。

如果底层移动没有被取消,但另一个移动与模式 Buffered 或者命令其中一种 Blending-BufferMode,其行为如下: MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 混合开始或新移动生效时不会被取消。相反, MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 继续在后台运行直至完成。

作为 CODESYS SoftMotion 版本 4.17.0.0

MC_MoveAbsolute 配置了缓冲模式或命令了混合模式,则最终位置是配置的位置之和 MC_MoveAbsolute 并且距离配置为 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed. 是否 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 仍处于活动状态。即使叠加移动完成后,叠加距离仍会保留。一旦命令中止移动,叠加距离就会重置。

CODESYS SoftMotion 版本 4.17.0.0

如果 MC_MoveAbsolute 分配缓冲模式或混合模式时被命令,而 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 处于活动状态,则最终位置取决于 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposedMC_MoveAbsolute 处于活动状态。如果 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 此时仍处于活动状态,则最终位置是 MC_MoveAbsolute 以及距离 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed. 另一方面,如果 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 此时不再处于活动状态,则最终位置为 MC_MoveAbsolute 没有距离 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed以类似的方式,所得速度 MC_MoveVelocity 取决于 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 什么时候 MC_MoveVelocity 活跃。

下面的曲线显示了 MC_MoveSuperImposed晚餐 功能块)与混合缓冲模式的三个绝对运动并行 BlendingHigh。第一和第二次运动的速度均为 100 u/s, ma0ma1 功能块。 ma2 功能块命令第三个运动的速度为 120 u/s。第一个目标位置为 10 u,第二个为 25 u,第三个为 40 u。叠加运动的速度为 20,距离为 10。最终位置为 50 u:最后一个绝对运动的位置加上 MC_MoveSuperimposed

_sm_img_buffermode_movesuperimposed_chart.png