坐标系
CODESYS SoftMotion Robotics 提供了不同的坐标系，可以在其中控制运动。
轴坐标系 (ACS)
刀具坐标系 (TCS)
世界坐标系 (WCS)
机器坐标系 (MCS)
产品坐标系 (PCS_1、PCS_2)
坐标系 | 描述 |
|---|---|
轴坐标系 (ACS) | 轴坐标系定义轴空间中的坐标系，其中机器人的每个轴跨越一个维度。因此，可以为机器人的每个轴指定位置。 |
刀具坐标系 (TCS) | 刀具坐标系是笛卡尔坐标系，位于运动学的刀具中心点 (TCP) 上。它的位置和方向取决于机器人的位置。 |
世界坐标系 (WCS) | 世界坐标系是静态笛卡尔坐标系，构成所有后续坐标系的基础。它们是相对于世界坐标系定义的。 |
机器坐标系 (MCS) | 机器坐标系是静态笛卡尔坐标系。MCS 相对于物理机器人的位置和方向由运动学定义 这个 mc_set坐标变换 功能块可用于相对于世界坐标系 (WCS) 移动坐标系。 |
产品坐标系 (PCS_1、PCS_2) | 产品坐标系是笛卡尔坐标系，可以由用户定义。它们相对于世界坐标系 (WCS) 表示，可以是静态的，也可以是动态 . 静态
|
坐标系的初始位置和方向
机器人的运动学决定坐标系的初始位置和方向。运动学文档中对此进行了描述
机器坐标系 (MCS) 相对于物理机器人的位置和方向
刀具中心点 (TCP) 相对于 MCS 的位置和方向，因此也是刀具坐标系 (TCS)
机器人的零位置以及各个轴的旋转或移动方向
世界坐标系 (WCS) 和产品坐标系（PCS_1、PCS_2）最初没有移动，并且与机床坐标系相同。
多个机器人和工件
为每个机器人定义坐标系的位置和方向。当多个机器人协同工作时，将世界坐标系 (WCS) 定义为公共基础坐标系可能很有用。基于该坐标系，可以移动单个机器人的机器坐标系（MCS）和产品坐标系（PCS_1、PCS_2）
示例
使用带有两个旋转关节的机器人的示例 (a0 和 a1)
运动学
运动学定义机器人的零位置（如下所示）。机床坐标系的原点位于轴的旋转轴上 a0。当第一个轴的位置时，X 轴指向第一个连接的方向 a0 是 0。当第一个轴的位置时 Y 轴指向第一个连接的方向 a0 是 +90°。逆时针旋转对应于旋转的正方向。刀具中心点 (TCP) 位于机器人第二环节的末端（如下所示），构成 TCS 的原点。TCS 的对齐方式是 X 轴沿第二条链路运行
轴坐标系 (ACS)
运动学已经指定了机器人的零位置和各个轴的旋转方向。因为机器人由两个轴组成 a0 和 a1，我们可以指定轴的位置 a0 和 a1 在 ACS 中。
在第一张图片中，我们指定位置（a0:= 0, a1:= 0）。这对应于机器人的零位置。
在第二张图片中，我们指定位置 (a0:= 90, a1:= 0）。从零位置开始，第一轴 a0 已旋转 90° 在正向旋转的方向上。第二轴 a1 保持在零位置。
在第三张图片中，我们指定位置 (a0:= 90, a1:= -90）。从零位置开始，第一轴 a0 已旋转 90° 沿正向旋转（如第二张图像所示）。此外，第二轴 a1 已旋转 90° 在反向旋转方向。
刀具坐标系 (TCS)
运动学定义了 TCP 和 TCS 的位置和方向。根据我们移动机器人的方式，TCS 的位置和方向也会发生变化
世界坐标系 (WCS)、机器坐标系 (MCS) 和产品坐标系 (PCS_1、PCS_2)
在生产车间里，两台机器人站在传送带的左右两侧。机器人应该在传送带上加工产品。我们定义了一个通用的世界坐标系并将其放置在生产车间的左上角。从该坐标系开始，我们确定与机床坐标系和乘积的距离和旋转，并相应地移动坐标系。
在示例中，所有坐标系的对齐方式相同，因此我们只需要移动坐标系即可。左侧机器人的机器坐标系在 Y 方向上移动，右侧机器人的机器坐标系在 X 方向上移动，产品坐标系在 X 方向和 Y 方向上移动