动作中断
单轴运动中断
单轴运动，例如 mc_move绝对值，可以随时被其他动作打断。这可以是向其他位置的移动，也可以是最大速度、加速度发生变化，也可以是使用相同动作类型和相同位置的猛冲。中断的实现方式是速度不会跳跃。对于所有二次斜坡类型，加速度也没有跳跃
在特定情况下，由于运动中止，轴的反转是不可避免的：
如果是新的目标位置
MC_MoveAbsolute存在于当前减速距离结束之前如果对中止的运动使用较小的最大减速和/或较小的最大加速度，这反过来又会将减速距离延长到目标位置以外
如果
SMC_MoveContinuousAbsolute或者SMC_MoveContinuousRelative与EndVelocity如果不反转，就无法从当前轴状态到达
当坡道打字时 sin² 和 二次方（平滑） 使用时，即使似乎没有必要，也可以在中断期间发生逆转。（也就是说，即使上面列出的原因不适用。请参阅下面的解释。）然后，尽管新目标位置不在旧目标位置之前，但它可能会被超越。即使最大减速和最大加速度没有改变（甚至增加），并且与中止的运动相比，最终速度没有改变，也可能会发生这种情况。在这种情况下，以下规则适用：
对于梯形和二次斜坡类型，绝不会出现任何过度移动的情况。
对于 sin² 斜坡类型，当新的目标位置以及加速和减速的极限值等于旧值时，不会出现超速行驶。
在所有其他情况下，可能会出现超额旅行的情况 sin² 和 二次方（平滑） 坡道类型。
的解释 sin² 斜坡类型：中止的运动以新的 sin² 速度斜坡开始，这意味着加速度从 0 开始并逐渐增加或减少。如果中止时轴的加速度不等于 0，则在 sin² 速度斜坡开始时，加速度会跳至 0。这可能导致超速行驶，因为增加或减少加速度需要时间
的解释 二次曲线（平滑） 坡道类型：同样的解释也适用 sin²，而是为了猛冲而不是加速。
关于覆盖的注意事项
基于上述解释，使用 MC_SetOverride 和 sin² 和 二次曲线（平滑） 不推荐使用坡道类型
减速阶段中断
单轴运动，例如 MC_MoveAbsolute, 可以随时被其他动作打断。这可以是移动到另一个位置或速度或加速度的变化。基本上，运动的中断是由另一个人以没有速度跳跃的方式实现的。对于所有坡道类型（除了 梯形)，加速度也没有跳跃。当斜坡类型 罪² 和 二次（平滑） 使用时，在中断期间可能会发生反转，并且起初似乎没有必要（见解释）。然后越过新的目标位置，尽管它不在旧的目标位置之前。这可能发生在以下情况：
如果为取消运动设置了比以前更小的最大减速度值
在这种情况下，到新目标位置的可用减速距离可能太短（对于所有斜坡类型）。
因此，对于 二次方 和 二次（平滑） 当为 jerk 设置较低的最大值时的斜坡类型
但是，如果这些最大值保持不变（或增加），则适用以下规则：
为了 梯形 和 二次方 坡道类型，永远不会有任何超车。
为了 罪² 斜坡类型，当新的目标位置和加速度和减速度的限制值等于旧值时不会超程。
在所有其他情况下，可能会出现超程 罪² 和 二次（平滑） 坡道类型。
关于超程目标位置的评论（斜坡类型：sin²）
当开始单轴运动时，首先计算运动轮廓。这意味着对运动进行加速、以恒定速度运行或减速的阶段的计算。为了 罪² 斜坡类型，sin² 曲线放置在加速/减速阶段。 sin² 曲线具有前后加速度为零的特性，因此可以不断过渡到其他阶段。
当运动在 sin² 曲线期间中断时，会产生一种特殊的行为。如果当前加速度不等于 0，则无法启动 sin² 曲线，因为它需要以加速度 0 开始。
因为 sin² 曲线轮廓向用户保证了恒定的加速度曲线，因此轨迹生成器将加速度值斜降到零。它使用功能块的加加速度输入。如果该值为零，则将使用在控制器配置 (fRampJerk) 中设置的加加速度值。
下图显示了中断行为： 位置、速度、加速度和从 Execute 被中断的块从上到下显示。从上升沿开始 Execute，在连接新的 sin² 轮廓之前，加速度线性减小到零（垂直刻度线之间的相位）。
提示
如果与加速度相关的加加速度值选择太低，则此阶段可能会太长，并且块可能导致明显不受控制的运行。应选择 jerk 值，使加速度的下降只需几毫秒（例如，最大加速度为 10,000 u/s2 和 1,000,000 u/s 的抖动3，这个阶段最多需要10ms）。
从位置 0 到位置 1 的移动以 1 u/s 的特定速度值和 10 u/s 的加速度值开始2.在已经设置减速度的情况下，在到达目标位置前不久，一个新的运动命令中断，新的目标位置为 1.01。
由于在开始第二个运动后立即进入加速下降阶段，轴会移动一段距离，这意味着轴必须移动到目标之外，然后必须返回。