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轴类型

虚拟模式

：驱动器被类似于虚拟驱动单元的仿真所取代。当有耦合驱动器时，这不会对现场总线设备产生任何影响。它们照常运行，无需向物理设备发送或接收消息。

注意：您也可以通过 IEC 代码设置和重置驱动器的虚拟模式 SMC3_ReinitDrive 功能块。

模数

: 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。

模值 [u]：一个周期的值（模周期）

该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。

注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 必须是整数。

有限

：驱动器有一个固定的工作区（例如：一个线性驱动器）。

软件限位开关

活性 ：位置值受下限限制 消极的 和上限 积极的.

马达类型

扶轮社

: 中的设置 缩放 适用于旋转马达。

线性

: 中的设置 缩放 适用于直线电机。（无齿轮和电机转速的简化配置）

速度斜坡类型

定义运动生成单轴和主/从模块的速度曲线：

注意：坡道类型 Sin² 和 二次曲线（平滑） 不支持机器人。

梯形

: 梯形速度曲线（每个分段的加速度恒定）

Sin²

：由 sin² 函数定义的速度分布（具有恒定的加速度曲线）。

二次的

: 梯形加速度曲线，带有加力限制

二次曲线（平滑）

: 喜欢 二次的 但是会生成一个没有跳跃的混蛋配置文件。

识别

身份证

整数标识符。每个驱动器都应该是唯一的。例如，在 PLC 日志中使用此标识符以便在发生错误时识别驱动器。

死亡时间

周期

两者之间的循环中断时间 fActPosition 还有 fSetPosition 在这个周期的开始时

动态极限

考虑了 PLCOpen 第 4 部分 POU 中的极限值。此外，它们由名为的库 POU 使用 SMC_ControlAxisBy* 用于检测跳跃。

速度 [u/s]

速度、加速度、减速和加速度极限值

加速 [u/s²]

减速 [u/s²]

混蛋 [u/s³]

软件限制

已激活

: 位置值受下限限制 负面的 和上限 阳性。

软件错误反应

对于软件错误反应， 减速， 马克斯。距离，并考虑了动态极限的减速。减速也是根据最大距离计算的。这些减速值中的最高值用于误差斜坡

减速 [u/s²]:

错误斜坡的减速

最大距离 [u]

可选

发生错误后，驱动器必须在该距离内处于停顿状态。

位置延迟监督

系统对检测到的延迟的响应。

当设定位置和补偿后的实际位置之间的差异超过延迟限制时，就会检测到延迟。外推的实际位置按以下公式计算

extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles

该值是轴的实际位置，由死区时间补偿。

注意：如果您正在监视延迟，则应确定并输入空闲时间。有关描述，请参阅以下章节： 实际值、设定值和空闲时间。

注意：延迟监控不适用于虚拟驱动器。

已停用

没有回应

延迟监控已停用。

禁用驱动器

这个 bRegulatorOn bit 被迫这样做 FALSE （比较一下 MC_Power 输入），它首先强制驱动器减速，然后停用驱动器（取决于驱动器的实现）。

快停

这个 bDriveStart bit 被迫这样做 FALSE （比较一下 MC_Power 输入），这会迫使驱动器执行快速停止。

保持启用状态

驱动器保持开启状态，但所有跑步动作都会突然停止。

延迟限制:

控制器中的延迟监控

驱动器中也可以存在独立监控，但未在此对话框中进行配置。