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虚拟模式

驱动器被类似于虚拟驱动器单元的模拟所取代。当有耦合驱动器时，这不会对现场总线设备产生任何影响。它们照常运行，无需向物理设备发送消息或从物理设备接收消息。

注意：您也可以通过 IEC 代码设置和重置驱动器的虚拟模式 SMC3_ReinitDrive 功能块。

模数

: 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。

模值 [u]：一个周期的值（模周期）

该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。

注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 必须是整数。

有限

：驱动器有一个固定的工作区（例如：一个线性驱动器）。

软件限位开关

活性 ：位置值受下限限制 消极的 和上限 积极的.

软件错误反应

减速度 [u/s²]：

到达限位开关时的减速度值。

最大限度。距离 [u]

可选的

发生错误后，驱动器必须在该距离内停止。

动态限制：考虑了 PLCopen 第 4 部分 POU 的限制值。此外，它们被具有名称的库 POU 使用 SMC_ControlAxisBy* 用于检测跳跃。

速度 [u/s]

速度、加速度、减速度和加加速度的极限值

加速度 [u/s²]

减速度 [u/s²]

混蛋 [u/s³]

定义运动生成单轴和主/从模块的速度曲线：

注：斜坡类型 罪² 和 二次（平滑） 机器人不支持。

梯形

梯形速度曲线（每段加速度恒定）

罪²

由 sin² 函数定义的速度曲线（具有恒定加速度曲线）。

二次方

带加加速度限制的梯形加速度曲线

二次（平滑）

喜欢 二次方 但会生成一个没有跳跃的混蛋曲线。

ID

整数标识符。每个驱动器都应该是唯一的。例如，该标识符用于 PLC 日志中，以便在发生错误时识别驱动器。

注意：延迟监控不适用于虚拟驱动器。

系统对检测到的滞后的响应。

当设定位置和补偿实际位置之间的差异超过滞后限制时，检测到滞后。外推的实际位置按以下公式计算：

extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles

该值大约是轴的位置 fSetActTimeLagCycles 循环。该值补偿由通信引起的时间位移形成的虚拟滞后。这 fSetActTimeLagCycles 参数定义在 AXIS_REF_SM3 功能块。

注意：当您监控滞后时，您应该确定 fSetActTimeLagCycles 并在驱动轴的参数中指定。有关说明，请参见“确定系统的死区时间 - 确定系统的死区时间”一章。

停用

没有反应

延迟监控已停用。

禁用驱动器

这 bRegulatorOn 位被迫 FALSE （与之比较 MC_Power 输入），它首先强制驱动减速，然后停止驱动（取决于驱动实现）。

做快速停止

这 bDriveStart 位被迫 FALSE （与之比较 MC_Power 输入）强制驱动器执行快速停止。

保持启用状态

驱动器保持打开状态，但所有运行动作都会突然停止。

滞后限制：

控制器中的滞后监控

驱动器中也可以存在独立监控，但不在此对话框中配置。