使用 MC_SetOverride 进行动态调整
主动运动和未来运动的动态（速度、加速度和加加速度）可以通过使用进行调整 MC_SetOverride。动态调整始终意味着与最初命令的运动相比有所减少（不允许大于 1 的因子）。这允许机器操作员暂时停止运动（VelFactor = 0）或以减少的动态值执行它，例如检查新的运动序列。
动力学的适应 MC_SetOverride 由此产生的轨迹调整直接在同一周期内生效。这样做的要求是 MC_SetOverride 在活动运动功能块之前调用。
有关更多信息，另请参阅示例 SoftMotion 轴的速度覆盖。
支持的功能块
功能块 | 支持： | 评论 |
|---|---|---|
| -- |
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| ✓ | 速度因子没有影响。 |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| O | 动态因素只有在以下情况下才会产生影响： |
| -- | 回原点由驱动器独立执行，因此动态因素 |
| -- | 我们建议使用 |
| O | 一旦运动同步，动态因素就不再产生影响（ |
| -- |
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| O | 一旦运动同步，动态因素就不再产生影响（ |
| -- | 相比之下 |
| -- | 这些功能块写入轴的设定值（例如， |
| O | 一旦运动同步，动态因素就不再产生影响（ |
| -- | 动态因素对同步运动没有影响。因此，该功能块忽略了动态因素 |
通过改变动态因素来超越目标位置或目标速度
重要
如果在主动运动期间加速因子和/或急动度因子减小，则可能暂时超过目标位置或目标速度。这可能会导致机器损坏。
和 SMC_MoveContinuousAbsolute 和 SMC_MoveContinuousRelative，速度因子的变化也可能导致超出限制或导致逆转。更多详细信息可以在两个功能块的文档中找到。
速度曲线对使用 MC_SetOverride 的影响
通常建议使用 MC_SetOverride 以及轴的梯形或二次速度曲线。在某些情况下，二次平滑和 sin² 速度曲线对重启或中断运动的反应不佳 动作中断）。由于更改超控等同于在极限变更后重新开始运动，因此将这些速度曲线与下限结合使用时，也可能会超过命令极限 MC_SetOverride。
MC_SetOverride 对轴组协调运动的影响
与轴组的协调运动（例如， MC_MoveLinearAbsolute) 考虑设置的覆盖 MC_SetOverride 在运动规划期间针对每个轴。反过来， MC_GroupSetOverride 覆盖轴组中每个轴的覆盖。