公交车循环任务— EtherCAT
一开始时的行为
原则上，用于每个 IEC 任务的输入数据将在任务开始时读取（
)，并在任务结束时将输出数据写入 I/O 驱动程序 (
）。I/O 驱动程序中的实现对于 I/O 数据的额外传输至关重要。它决定了实际传输到相应总线系统的时间范围和时间。
可以在 PLC 设置中为所有现场总线全局定义 PLC 的总线循环任务。但是，对于某些现场总线，您可以独立于全局设置对其进行更改。循环时间最短的任务用作总线循环任务（设置： 未指定 在 PLC 设置）。在此任务中，消息通常在总线上发送。
其他任务仅从内部缓冲区复制 I/O 数据，该缓冲区仅与总线循环任务中的物理硬件交换。
任务开始时的画面
如果 FrameAtTaskStart 属性设置为 FALSE，那么时间安排如下：
如果 FrameAtTaskStart 属性设置为 TRUE，那么时间安排如下：
- 从输入缓冲区读取输入
IEC 任务- 将输出写入输出缓冲区
公共汽车周期
输入缓冲区
输出缓冲区
将数据复制到/从总线复制数据
总线循环任务，优先级 1，1 ms
公交循环任务，优先级 5
总线循环任务，优先级 10，被任务 5 中断
有关更多信息，请参阅以下内容： 属性：“iodrvethercat.frameattaskStart”
任务使用情况
这个 任务部署 选项卡概述了所使用的 I/O 通道、设置总线周期任务和通道的使用情况。
警告
如果输出是在各种任务中写入的，则状态为未定义，因为在每种情况下都可能被覆盖。
如果在各种任务中使用相同的输入，则输入可能会在任务处理过程中发生变化。当任务被优先级较高的任务中断并导致再次读取进程映像时，就会发生这种情况。
补救措施：在 IEC 任务开始时，将输入变量复制到变量中，然后仅使用其余代码中的局部变量。
结论：在多个任务中使用相同的输入和输出没有任何意义，在某些情况下可能会导致意想不到的反应。
有关更多信息，请参阅以下内容： “任务配置” 章节
公交车周期的行为 EtherCAT
在复制 IEC 输入之前，将读取最后一个周期的待处理网络消息。
当 每项任务的消息 的设置中启用了选项 EtherCAT 主，额外的电报会传输到每项任务和所使用的输入或输出所使用的设备。在慢速任务中使用的信道的传输频率也较低。因此，可以减少总线负载。
