巴士循环任务 – EtherCAT
一般信息
通常，对于每个 IEC 任务，在每个任务开始时读取使用的输入数据 (1)，并在任务结束时将写入的输出数据传输到 I/O 驱动程序 (3)。 I/O 驱动程序中的实现对于 I/O 数据的额外传输具有决定性意义。它负责实际传输到相应总线系统的时间范围和时间点。
PLC 的总线循环任务可以在 PLC 设置中为所有现场总线全局定义。但是，对于某些现场总线，您可以独立于全局设置进行更改。循环时间最短的任务用作总线循环任务（设置： 未指定 在 PLC 设置中）。在此任务中，消息通常在总线上发送。
其他任务仅从内部缓冲区复制 I/O 数据，该缓冲区仅与总线周期任务中的物理硬件交换。
(1) 从输入缓冲区读取输入
(2) IEC 任务
(3) 将输出写入输出缓冲区
(4) 总线周期
(5) 输入缓冲器
(6) 输出缓冲器
(7) 向/从总线复制数据
(9) 总线循环任务，优先级 1，1 ms
(10) 总线循环任务，优先级 5
(11) 总线循环任务，优先级 10，被任务 5 中断
任务使用
这 任务部署 选项卡提供已用 I/O 通道、设置总线周期任务和通道使用情况的概览。
警告
如果在各种任务中写入输出，则状态未定义，因为在每种情况下都可以覆盖。
如果在不同的任务中使用相同的输入，那么输入可能会在任务处理过程中发生变化。当任务被具有更高优先级的任务中断并导致再次读取过程映像时，会发生这种情况。解决方案：在 IEC 任务开始时，将输入变量复制到变量中，然后在其余代码中仅使用局部变量。
结论：在多个任务中使用相同的输入和输出没有任何意义，并且在某些情况下会导致意外反应。
总线周期的行为 EtherCAT
在复制 IEC 输入之前，读取最后一个周期的未决网络消息。
当。。。的时候 每个任务的消息 选项在设置中启用 EtherCAT 主人，额外的电报被传输到每个任务使用的设备和使用的输入或输出。在慢速任务中使用的通道的传输频率也较低。结果，可以减少总线负载。
