配置和测试 CAN 接口

要求：您已连接到BeagleBone Black通过 SSH 客户端，例如使用“Putty”。

1. 要手动配置和测试 CAN，请使用以下命令：

   sudo modprobe can
   sudo modprobe can-dev
   sudo modprobe can-raw

2. 以下命令加载内核模块（可能必须为不同的硬件加载不同的模块）：

   sudo modprobe c_can_platform

   可能必须为不同的硬件加载不同的模块。

3. 将运行 CAN cape 所需的所有驱动程序输入文件“../etc/modules”。

   例子：

   can
   can-dev
   can-raw

   现在可以使用Linux机制“socketcan”了。默认情况下，这是支持的CODESYS Control for BeagleBone。

   内核模块会在以下情况下自动加载BeagleBone Black已启动。

4. 设置波特率：

   sudo ip link set can0 up type can bitrate 125000

5. 激活界面：

   sudo ifconfig can0 up

   CAN 接口已配置。

1. 安装 Debian 软件包：

   sudo apt-get install can-utils

2. 发送 CAN 消息：

   cansend can0 5A1#ABCDABCD

3. 接收 CAN 报文：

   candump can0