应用程序诊断
CANopen州
在应用程序中，可以通过三种不同的方式查询设备的CANopen状态：
GET_STATE功能块（CAA CiA 405图书馆）<name in device tree>.CANopenState财产 （3S CANopenStack图书馆）<name in device tree>.GetDeviceState方法 （CAA Device Diagnosis图书馆）该方法不返回CANopen状态，而是返回设备是否正在运行的信息。映射表
CANopenState和DEVICE_STATE可在库文档中找到CANopenStack。
CANopen管理器还具有用于查询所有必需和可选从站是否都在的属性。OPERATIONAL状态。请注意，如果条件适用，这些属性仅在配置阶段之后设置一次。如果从从站之后发生故障，则这些属性将保持相应的设置。
此外，还可以通过功能块设置CANopen状态。NMT（图书馆CAA CiA 405）或该方法<name in device tree>.SetCommunicationState（CAA Device Diagnosis图书馆）。
CANopen内核状态
通过查询CANopen内核状态，可以检测总线错误、配置错误或监控错误。
可以通过财产权对国家进行质询。<name of CANopen Manager in device tree>.KernelState或者功能块GET_CANOPEN_KERNEL_STATE（CAA CiA 405图书馆）。
紧急情况
您可以通过 CIA405 功能块接收紧急电报。
RECV_EMCY接收公交车所有设备的所有紧急情况RECV_EMCY_DEV接收特定设备的紧急情况
预定义错误字段和错误寄存器
可以使用以下方式读取从站对象目录中的对象：SDO_READ4和SDO_READ_DATA CiA405 功能块。
安全诊断
在安全模式下，隐式创建的、带有前缀“S_”的功能块提供相应的诊断输出。通过这些功能块，您可以定义与从从站的SRDO通信是否处于活动状态，或者是否已达到安全状态。
此外，该功能块还提供输入，用于确认单个从站的错误，以及暂时停用SRDO通信。