应用中的诊断
CANopen 状态
可以通过三种不同方式在应用程序中查询设备的 CANopen 状态：
GET_STATE功能块（民航局中央情报局 405图书馆）<name in device tree>.CANopenState财产 （3S CANopenStack图书馆）<name in device tree>.GetDeviceState方法 （CAA 设备诊断图书馆）该方法不返回 CANopen 状态，而是返回设备是否正在运行的信息。之间的映射表
CANopenState和DEVICE_STATE可以在图书馆文档中找到CANopenStack.
CANopen 管理器还具有询问是否所有必需和可选从站都在 OPERATIONAL 状态。请注意，如果条件适用，这些属性仅在配置阶段后设置一次。如果从属服务器随后发生故障，则这些属性将保持相应设置。
此外，还可以通过功能块设置 CANopen 状态 NMT （图书馆 民航局中央情报局 405) 或方法 <name in device tree>.SetCommunicationState (CAA 设备诊断 图书馆）。
CANopen 内核状态
CANopen 内核状态的询问可用于检测总线错误、配置错误或监控错误。
国家可以通过财产进行讯问 <name of CANopen Manager in device tree>.KernelState 或功能块 GET_CANOPEN_KERNEL_STATE (民航局中央情报局 405 图书馆）。
紧急情况
您可以通过 CIA405 功能块接收紧急电报。
RECV_EMCY：接收母线所有设备的所有紧急情况RECV_EMCY_DEV：接收特定设备的紧急情况
预定义的错误字段和错误寄存器
从站的对象目录的对象可以用 SDO_READ4 和 SDO_READ_DATA CiA405 功能块。
安全诊断
在安全的情况下，隐式创建的带有前缀“S_”的功能块提供相应的诊断输出。使用这些功能块，您可以定义与从站的 SRDO 通信是否处于活动状态或是否已达到安全状态。
此外，该功能块还提供输入以确认单个从站的错误以及暂时停用 SRDO 通信。
有关更多信息，请参阅： CANopenManagerSIL2 和 CANRemoteDeviceSafe (FB)