CANopen 诊断

CANopen 网络由 NMT 主站（网络管理）和 NMT 从站组成。在这种情况下，NMT 主机控制所有设备并可以更改它们的通信状态。 CANopen 设备处于以下四种可能状态之一：

初始化：开启后，节点经过这个状态。此时，设备应用程序和设备通信（比特率和节点地址）被初始化。之后，节点独立切换到“预操作”状态。

预操作：可以通过 SDO 与节点通信。但是，节点不能执行 PDO 通信。

运行：CANopen 节点完全运行。它可以独立发送和接收过程数据。

已停止：节点与网络完全分离。无法进行 SDO 或 PDO 通信。节点只能通过相应的网络命令（例如：启动节点）才能更改为另一种网络状态。

根据 CiA 301，每个 CANopen 设备都有一个错误寄存器（对象 16#1001）。该寄存器可通过 SDO 读取，并在出现错误时提供有关错误的附加信息。

错误寄存器中只需要位 0（一般错误）。其他位是可选的，并非由每个从站设置。一旦设备检测到任何错误，至少会设置该对象的第 0 位。

CANopen 定义了可选的紧急 (EMCY) 协议来指示错误。紧急情况是根据带有 CAN-ID 16#80 + NODE-ID 的预定义连接集传输的 CAN 消息。

电报具有以下结构：

紧急消息的长度始终为 8 个字节。相应的紧急错误代码 (EEC) 在前两个字节中传输。其后是错误寄存器 0x1011（ER：错误寄存器）和 5 个制造商特定字节（MEF：制造商特定错误字段）的当前值。

错误代码的相应解释必须从制造商手册中获取。并非所有从站都支持紧急协议，必须由 CANopen 管理器进行相应配置。

可通过 SDO 从对象 16#1003 中读取已发生紧急情况的历史记录（错误历史记录）。这里，子索引 0 包含存储错误的数量，以下子对象包含传输的紧急情况的数据内容。

有关更多信息，请参阅： 预定义的错误字段和错误寄存器