CANopen诊断

CANopen网络由 NMT主站（网络管理）和 NMT 从站组成。在这种情况下，NMT主站控制所有设备并可以更改它们的通信状态。CANopen 设备处于以下四种可能状态之一：

初始化：节点开机后，会经历此状态。此时，设备应用程序和设备通信（比特率和节点地址）都会被初始化。之后，节点会自动切换到“预运行”状态。

预操作阶段：可以通过SDO与节点通信。但是，节点无法执行PDO通信。

Operational： CANopen节点运行状态良好，能够独立发送和接收过程数据。

已停止：该节点已完全与网络断开连接，无法进行任何 SDO 或PDO通信。该节点只能通过相应的网络命令（例如：start node）切换到其他网络状态。

根据 CiA 301 标准，每个CANopen设备都有一个错误寄存器（对象 16#1001）。该寄存器可通过 SDO 读取，并在发生错误时提供有关该错误的更多信息。

错误寄存器中只需要第 0 位（通用错误）即可。其他位是可选的，并非所有从从站都会设置。一旦设备检测到任何错误，该对象的至少第 0 位就会被设置。

CANopen定义了可选的紧急 (EMCY) 协议，用于指示错误。紧急消息是根据预定义的连接集发送的 CAN 消息，其 CAN-ID 为 16#80 + NODE-ID。

电报的结构如下：

紧急消息的长度始终为 8 个字节。相应的紧急错误代码 (EEC) 在前两个字节中传输。接下来是错误寄存器 0x1011 的当前值（ER：错误寄存器）和 5 个制造商特定的字节（MEF：制造商特定的错误字段）。

错误代码的具体解释必须参考制造商手册。并非所有从站都支持紧急协议，需要通过CANopen管理器进行相应配置。

可以通过 SDO 从对象 16#1003 读取已发生的紧急情况（错误历史记录）。其中，子索引 0 包含已存储的错误数量，后续子对象包含已传输紧急情况的数据内容。

更多信息请参见：预定义错误字段和错误寄存器