选项卡： CANopen远程设备 –通用

节点ID

节点编号用于唯一标识CANopen远程设备。它对应于设备（硬件）上设置的数字（介于 1 和 127 之间）。您必须以十进制形式提供节点ID 。

专家设置

：所有设置均由设备的设备描述（EDS 文件）预定义。

SDO通道（……）

单击此按钮可打开对话框，用于激活 EDS 文件中预定义的 SDO 通道。服务数据对象 (SDO) 允许访问CANopen对象目录中的所有条目。SDO 在两个设备之间创建点对点通信通道（SDO 服务器通道和客户端通道）。

可选设备

从从站是可选的，启动 CAN 网络不需要它。

同步制作

仅在以下情况下可用启用同步生产 CANopen管理器中的该选项已被清除。

总线上的 I/O 传输是同步的。从从站充当同步发生器。同步间隔的参数在CANopen管理器的设置中定义。

未初始化

此选项适用于已具有有效配置且无法配置的从站。

主站不会向从从站发送配置 SDO 或 NMT 启动命令。PDOPDO和监控（心跳、节点保护）仅在配置器中配置完成后才会执行。

如果从站没有自动启动，则用户可以使用 CiA405 NMT 功能块向从从站发送 NMT 启动命令。

默认设置

此选项的可用性取决于设备描述文件的内容。

默认启用。从从站在配置加载到设备之前或每次配置从从站时都会重置为默认参数。可设置的参数取决于设备。具体任务由列表框的子索引执行。

自动配置PDO映射。

此选项仅适用于模块化设备。

PDO映射会根据设备描述中的定义自动生成，并且无法在两个映射对话框中进行更改。如果自动生成的映射与您的应用程序不匹配，您可以禁用此选项并手动配置映射。我们建议标准应用程序启用此选项。

节点守护是一种过时的监控方法，由于它使用RTR帧，因此不应再使用。应尽可能使用心跳机制。在某些特殊情况下，例如对于较旧的从节点，可以仅使用节点守护。

启用节点保护

CANopen管理器向从从站发送消息保护时间(ms)间隔。如果从站没有按给定时间间隔响应。警卫COB-ID如果接收到（通信对象标识符），则CANopen管理器会按照定义的次数重新发送此消息。寿命因素或者直到从站回应为止。

如果从从站没有响应，则将其标记为“不可用”。

保护时间(ms)

消息发送间隔（默认值：200 毫秒）

寿命因素

当从站没有响应时，根据以下规则建立节点保护错误：寿命因素时间乘以警戒时间。

使能心跳生产

该模块会按照给定的时间间隔发送心跳信号。生产时间（ms）。

生产时间（ms）：

默认设置为 200，除非有特殊条目或设备描述文件中的条目为 0。

心跳加速（……）

打开一个心跳消费属性对话框。在这里你可以激活你想观看的奴隶。

待监控的从节点数量在 EDS 文件中定义。为此，您必须选中“启用”复选框，并在其中输入从从站的节点ID和所需值。心跳时间（以毫秒为单位）。然后，从从站会监听来自受影响从设备（由节点ID定义）的心跳信号。当不再收到心跳信号时，从从站会关闭 I/O 功能。

当从从站处于监控状态时，屏幕上会显示一个绿色对勾。心跳消耗按钮。

笔记：插入具有心跳功能的设备时，其心跳设置会自动与主站设备（CANopen管理器）协调。

启动紧急状态

当发生内部错误时，从从站会发送带有唯一COB-ID的紧急消息。您可以使用库中的函数块读取这些消息。CAA Can Low Level Extern（RECV_EMCY_DEF，RECV_EMCY）。

COB-ID

EMCY 消息的 CAN ID。可能的值范围：[1...2047]。

此功能的可用性取决于设备描述。

启用时间生产

该设备发送时间消息。

COB-ID (Hex)

（通信对象标识符）：标识消息的时间戳。

使能TIME消费

该设备处理时间消息。

相关信息从CANopen从从站的固件（0x1018 标识对象）中读取，并与 EDS 文件中的信息进行比较。如果存在差异，则停止配置，并且不会启动从设备。

供应商ID

启动时检查供应商 ID

产品编号

启动时检查产品编号

修订号

启动时检查版本号