选项卡：CANopen 远程设备 - 常规

节点 ID

节点号唯一标识 CANopen 远程设备。它对应于设备（硬件）上设置的数字（1 到 127 之间的值）。您必须以十进制形式提供节点 ID。

专家设置

：显示由设备的设备描述（EDS 文件）预定义的所有设置。

SDO 通道 (...)

单击此按钮可打开一个对话框，用于激活 EDS 文件中预定义的 SDO 通道。服务数据对象 (SDO) 允许访问 CANopen 对象目录中的所有条目。 SDO 在两个设备（SDO 服务器和客户端通道）之间创建对等通信通道。

可选设备

：从站是可选的，不需要启动 CAN 网络。

同步制作

仅当 启用同步制作 选项在 CANopen 管理器中被清除。

：I/O 传输在总线上同步。从站作为同步生产者工作。同步间隔的参数在 CANopen 管理器的设置中定义。

无初始化

此选项适用于已经以有效配置开始的不可配置从站。

：主机不向从机发送配置 SDO 或 NMT 启动命令。 PDO 通信和监控（心跳、节点保护）在配置器中配置后执行。

如果从机没有自动启动，则用户可以使用 CiA405 NMT 功能块向从机发送 NMT 启动命令。

默认设置

此选项的可用性取决于设备描述文件的内容。

：默认激活。从节点在配置加载到设备之前或始终在配置从节点时重置为默认参数。可以设置哪些参数是设备特定的。具体任务是从列表框的子索引中执行的。

自动配置 PDO 映射.

此选项仅适用于模块化设备。

：PDO 映射是根据设备描述中的定义自动生成的，然后无法在两个映射对话框中更改。如果自动生成的映射与您的应用程序不匹配，那么您可以停用该选项并手动配置映射。我们建议为标准应用程序激活此选项。

节点保护是一种过时的监控方法，不应再使用，因为它使用 RTR 帧。您应该始终尽可能使用心跳。在某些例外情况下，例如对于较旧的从站，您只能使用节点保护。

启用节点保护

：CANopen 管理器向从站发送消息 保护时间（毫秒） 间隔。如果从机没有响应给定的 保护 COB-ID （通信对象标识符），然后 CANopen 管理器重新发送此消息的次数与定义 寿命因素 或直到从机响应。

如果从机没有响应，则将其标记为“不可用”。

保护时间（毫秒）

发送消息的间隔（默认：200 毫秒）

寿命因素

当从机没有响应时，根据 寿命因素 时间乘以 守卫时间.

启用心跳产生

：模块在给定的时间间隔内发送心跳 生产者时间（毫秒）.

生产者时间（毫秒）：

只要没有特殊条目或设备描述文件中的条目为 0，默认设置为 200。

心跳消耗（...）

打开一个 心跳消耗属性 对话。在那里你激活你想看的奴隶。

在 EDS 文件中定义了要监控的可能从站的数量。为此，您必须选中“启用”复选框并在从站的节点 ID 和所需的值输入 心跳时间 字段（以毫秒为单位）。然后从站监视从受影响的从站（由节点 ID 定义）发送的心跳。当不再接收到心跳时，从站关闭 I/O。

当一个从站正在监控时，一个绿色的复选标记会显示在 心跳消耗 按钮。

笔记：当您插入具有心跳功能的设备时，其心跳设置会自动与主站（CANopen 管理器）协调一致。

激活紧急情况

：发生内部错误时，从站发送带有唯一 COB-ID 的紧急消息。您可以使用库中的功能块来阅读这些消息 CAA Can Low Level Extern (RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY）。

COB-ID

EMCY 消息的 CAN ID。可能值的范围：[1...2047]。

此功能的可用性取决于设备描述。

启用 TIME 生产

：设备发送 TIME 消息。

COB-ID（十六进制）

(Communication Object Identifier)：标识消息的时间戳。

启用耗时

：设备处理 TIME 消息。

从 CANopen 从站（0x1018 身份对象）的固件中读取相应的信息，并与 EDS 文件中的信息进行比较。在不一致的情况下，停止配置并且不启动从站。

供应商编号

：在启动时检查供应商 ID

产品编号

：启动时检查产品编号

修订号

: 启动时检查版本号