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选项卡： CANopen设备 – PDO

对象： CANopen远程设备， CANopen本地设备

此对话框仅在CANopen从站V3.5.6.0 或更高版本的设备编辑器中可用。它显示所有PDO及其默认设置。您可以在此对话框中添加新对象，以及删除或编辑现有对象。

左侧是从从站接收的PDO ，右侧是从从站发送给主站的PDO 。

添加PDO

打开选择PDO此对话框显示所有可用的PDO 。在此对话框中，您可以选择要添加到的PDO 。接收PDOs或者发送PDOs。

添加映射

打开从对象目录中选择条目对话框。您可以在此处列出可以添加到PDO映射中的对象。

编辑

当选定一个PDO时， PDO属性对话框打开。

选择PDO映射时，从对象目录中选择条目对话框打开。

删除

从列表中删除选定的对象

上移

将选中的对象向上移动一行。

下移

将选中的对象向下移动一行。

对话框： PDO属性

COB-ID

每个PDO消息都必须有一个COB-ID （通信对象标识符）。您可以输入显式值（例如：16#201）或公式（例如：$NODEID+16#200）。

RTR

远程传输请求。此选项仅适用于发送PDOs 。

standard icon您可以使用RTR帧从外部查询PDO 。

抑制时间(x 100µs)

只有当设备支持此功能时，才能编辑此字段。“抑制时间”是指特定PDO的两条消息之间的最小时间间隔。您可以使用此设置来防止在编辑PDO的值时发送过于频繁的消息。默认值：“0”。可能的值：0–65535。

传输类型

  • 非循环 – 同步当发生更改时， PDO会同步传输，但不会定期传输。（默认）

  • 循环同步 PDO每隔n次同步传输一次。

  • 同步 – 仅限RTR仅适用于发送PDOs 。同步消息发出后， PDO会更新，但不会发送。发送仅通过显式请求（远程传输请求）进行。

  • 异步 – 仅限RTR：仅可用于发送PDOs仅通过显式PDO（远程传输请求）进行更新和传输。

  • 异步 – 厂商特定： PDO仅在特定事件发生后才会发布。

  • 异步 - 设备配置文件 PDO根据 CiA 设备配置文件进行传输。

同步数

变速器类型循环同步仅有的。

指定PDO的传输间隔。该值是以下各项的倍数：循环周期(µs) CANopen管理器。默认值：1。可能的值：1–240。

例如：同步数= 4，周期 = 1000 微秒 → 传输间隔 = 4000 微秒

事件时间(x 1ms)

仅适用于变速器类型异步 – 厂商特定和异步 - 设备配置文件。

只有当设备支持此功能时，才能编辑此字段。在此处指定两次PDO传输之间的时间间隔（以毫秒为单位）。默认值：“0”。可能的值：0–65535。

由CANopen管理器处理

standard icon默认设置

_cds_icon_option_deactivated.png CANopen管理器不再处理PDO。它不再被发送或接收。

对话框：从对象目录中选择条目

对于模块化从站，您必须清除自动配置PDO映射可以选择手动配置映射。

该表显示了设备 EDS 文件中的所有对象目录条目。对于接收PDOs，CODESYS仅向此处的对象提供写入权限（标志 = w）；对于发送PDOs，提供读取权限。

姓名

PDO的COB-ID或“映射”对象的名称，如设备描述和对象目录中所用。

索引

对象的索引

子索引

对象的子索引

访问类型

  • RW读/写

  • 罗只读

  • WO仅写入

  • RWW：每个 SDO读/写；每个PDO具有写权限（==> RPDO，从主站的角度输出，从从从站的角度输入）。

  • 雷达告警接收器：每个 SDO 的读/写；每个PDO的读取权限（==> TPDO，从主站的角度输入，从从从站的角度输出）。

  • CONST=常量

类型

对象的数据类型

默认值

对象的默认值

位长度

物体的长度

本节内容如下: