选项卡：CANopen 设备 – PDO

对象：CANopen 远程设备、CANopen 本地设备

此对话框仅在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 从站的设备编辑器中可用。它显示所有 PDO 及其默认设置。在此对话框中，您可以添加新对象以及删除或编辑现有对象。

在左侧，有从站从主站接收的 PDO。在右侧，有从站发送给主站的 PDO。

添加 PDO	打开选择 PDO 显示所有可用 PDO 的对话框。在此对话框中，选择要添加到的 PDO 接收 PDO 或者发送 PDO.
添加映射	打开从对象目录中选择项目对话。那里列出了可以添加到 PDO 映射的对象。
编辑	选择PDO时， PDO 属性对话框打开。选择PDO映射时，从对象目录中选择项目对话框打开。
删除	从列表中删除选定的对象
提升	将选定对象向上移动一行。
下移	将选定对象向下移动一行。

对话框：PDO 属性

COB-ID	每个 PDO 消息都必须有一个 COB-ID（通信对象标识符）。您可以输入显式值（例如：16#201）或公式（例如：$NODEID+16#200）。
RTR	远程传输请求。此选项仅适用于传输 PDO。：您可以使用 RTR 帧从外部询问 PDO。
抑制时间 (x 100µs)	仅当设备支持此功能时，您才能编辑此字段。禁止时间是特定 PDO 的两条消息之间的最短时间。您可以使用此设置来防止在编辑 PDO 的值时过于频繁地发送它们。默认值：“0”。可能的值：0–65535。
传输类型	非循环 - 同步：当发生变化时，PDO 是同步传输的，但不是周期性的。（默认）循环 - 同步: PDO 每第 n 个同步发送一次。同步 - 仅 RTR：仅适用于传输 PDO。在同步消息之后，更新 PDO，但不发送。传输仅通过显式请求（远程传输请求）。异步 - 仅 RTR：仅适用于传输 PDO。 PDO 仅通过显式请求（远程传输请求）进行更新和传输。异步 - 特定于制造商: PDO 仅在特定事件之后传输。异步 - 设备配置文件：根据 CiA 设备配置文件传输 PDO。
同步数	对于传输类型循环 - 同步只要。指示传输 PDO 的时间间隔。该值是周期（微秒） CANopen 管理器。默认值：1。可能的值：1–240。示例：同步数 = 4，周期周期 = 1000 µs → 传输间隔 = 4000 µs
事件时间（x 1ms）	仅适用于传输类型异步 - 特定于制造商和异步 - 设备配置文件. 仅当设备支持此功能时，您才能编辑此字段。在此处指定 PDO 的两次传输之间的时间跨度（以毫秒为单位）。默认值：“0”。可能的值：0–65535。
CANopen 管理器处理	：默认设置 : CANopen 管理器不再处理 PDO。它不再被发送或接收。

对话框：从对象目录中选择项目

对于模块化从站，您必须清除自动配置 PDO 映射能够手动配置映射的选项。

该表显示了设备 EDS 文件中的所有对象目录条目。对于接收 PDO， CODESYS 此处仅提供具有写权限的对象（标志 = w）；对于传输 PDO，读取权限。

名称	PDO 的 COB-ID 或在设备描述和对象目录中使用的“映射”对象的名称。
指数	对象的索引
子索引	对象的子索引
访问类型	RW：读/写反渗透：只读 WO: 只写 RWW：每个 SDO 读/写；每个 PDO 的写权限（==> RPDO，从主机的角度输出，从从机的角度输入）。 RWR：每个 SDO 读/写；每个 PDO 的读取权限（==> TPDO，从主机的角度输入，从从机的角度输出）。常数=常数
类型	对象的数据类型
默认值	对象的默认值
位长	物体长度

本节内容如下:

选项卡：CANopen 设备 – PDO

对话框：PDO 属性

对话框：从对象目录中选择项目

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