标签页： CANopen管理器 –通用

节点ID

节点编号用于唯一标识CANopen管理器（取值范围：1...127）。

检查和修复配置

打开同名对话框。详情请见下文。

自动启动CANopen Manager

：当所有必需的从设备准备就绪后， CANopen管理器将自动启动（切换到OPERATIONAL模式）。

必须从应用程序启动CANopen管理器。CiA405.NMT可以使用功能块来实现这一点。

提示：只要CANopen管理器未处于OPERATIONAL模式，就不会发送PDO （输出刷新）。

可选从站的轮询

：当从站在启动过程中没有响应时， CANopen管理器每秒都会对其进行一次查询，直到它响应为止。

持续轮询从站会增加总线周期时间，这可能会干扰应用程序（尤其是运动检测应用程序）。您可以禁用轮询来避免这种情况。如果禁用轮询，则当从设备发送启动消息时，从站会再次检测到它。

启动从站

CANopen管理器负责启动从设备。

您必须从应用程序启动从设备。使用 CiA405 NMT 功能块即可完成此操作。

NMT启动所有(如果可能)

如果启动从站如果启用该选项， CANopen管理器将使用“NMT Start All”命令启动所有从站。“NMT Start All”命令只有在可选从站尚未准备就绪时才会执行。在这种情况下， CANopen管理器会逐个启动每个从站。“NMT Start All”命令仅在没有可选从站的项目中才能保证有效。

NMT错误行为

使用心跳消息是另一种监控方法。与节点守卫不同，心跳消息可以由主站和从站执行。通常情况下，主站会向从节点发送心跳消息。

使能心跳生产

主站发送心跳信号。它们定义了时间间隔。制作时间当从节点启用心跳功能后，会从从从站向主站创建一个心跳消费条目。然后应用主站的节点ID和 1.5 倍心跳间隔。

从站已启用节点保护。此设置取自从站的 EDS 文件。如果文件中的值无法使用，则使用默认值。请注意， CANopen从站设备也可以配置为心跳发生器。

节点ID

公交车上心跳发生器的唯一标识（1-127）

生产时间（ms）

两次心跳之间的间隔时间（以毫秒为单位）

冗余节点ID

要求：A 冗余配置对象插入到应用程序下方。

总线上冗余心跳发生器的唯一标识符（1-127）

冗余等待时间(µs)

要求：A 冗余配置对象插入到应用程序下方。

被动控制器等待主动控制器心跳信号的时间。如果超过此时间，则被动控制器接管主动角色。

使能同步生产

CANopen管理器发送 SYNC 报文（默认禁用）

同步PDO紧随 SYNC 电报之后发送。

COB-ID (Hex)

SYNC 电报的 CAN-ID。可能的值范围：[1...2047]。

循环周期(µs)

发送 SYNC 电报的时间间隔（以微秒为单位）

窗口长度（微秒）

同步PDO的时间范围长度（以微秒为单位）

使能同步消耗

（默认禁用）。必须由另一台设备生成CANopen管理器接收的 SYNC 报文。

启用时间生产

（默认禁用）。CANopenCANopen器发送时间消息。

COB-ID (Hex)

（通信对象标识符）：标识消息的时间戳。默认值：[0...2047]，预设值 16#100

生产时间（ms）：

发送时间戳的间隔时间（以毫秒为单位）。该值必须是任务周期时间的倍数。可能的值范围为 [0, 65535]。