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选项卡：CANopen 管理器 – 常规

表 3. 一般的

节点 ID

节点号将 CANopen 管理器标识为唯一的（值范围：1...127）。

检查并修复配置

打开同名对话框。详情见下文。

自动启动 CANopen 管理器

standard icon：在所有需要的从站都准备好后，CANopen 管理器自动启动（切换到操作模式）。

_cds_icon_option_deactivated.png：必须从应用程序启动 CANopen 管理器。这 CiA405.NMT 功能块可用于执行此操作。

提示：只要 CANopen 管理器不处于 OPERATIONAL 模式，就不会发送 PDO（刷新输出）。

轮询可选从站

standard icon：当从站在引导过程中没有响应时，CANopen 管理器每秒都会询问它，直到它响应为止。

不断轮询从站会增加总线循环时间，这可能会干扰应用程序（尤其是运动应用程序）。您可以停用轮询以避免此行为。如果轮询被禁用，则在发送启动消息时会再次检测到从站。

启动奴隶

standard icon： CANopen 管理器负责启动从站。

_cds_icon_option_deactivated.png：您必须从应用程序启动从站。使用 CiA405 NMT 功能块来执行此操作。

NMT 全部启动（如果可能）

standard icon: 如果 启动奴隶 选项被激活，然后 CANopen 管理器使用“NMT Start All”命令启动所有从站。只要可选从站尚未准备好启动，就不会执行“NMT Start All”命令。在这种情况下，CANopen 管理器单独启动每个从站。 “NMT Start All”命令只能在没有可选从站的项目中得到保证。

NMT 错误行为

  • 重启从机.如果在从站监控期间发生错误（NMT 错误事件），则从站会通过堆栈自动重启（NMT 复位 + SDO 配置 + NMT 启动）。

  • 停止奴隶.如果在从站监视期间发生错误（NMT 错误事件），则从站停止。然后您必须使用 CiA405 NMT 功能块从应用程序中复位从站。



表 4. 守护

使用心跳消息是另一种监控方法。它可以从主节点和从节点执行，而不是节点保护。通常，主站向从站发送心跳消息。

启用心跳产生

主机发送心跳。他们定义了时间间隔 制作人时间.当给从机提供心跳功能时，会为主机创建一个来自从机的心跳消费条目。然后应用 Node-ID 和 master 的 1.5 倍心跳间隔。

_cds_icon_option_deactivated.png：为从站启用节点保护。从站的 EDS 文件中的设置用于此目的。如果无法使用那里的值，则使用默认值。请注意，CANopen 从站设备也可以配置为心跳生产者。

节点 ID

总线上心跳生产者的唯一标识（1-127）

生产者时间（毫秒）

连续心跳之间的间隔长度（以毫秒为单位）

冗余节点 ID

要求：一个 冗余配置 对象被插入到应用程序下方。

总线上冗余心跳生产者的唯一标识（1-127）

冗余等待时间 (µs)

要求：一个 冗余配置 对象插入到应用程序下方。

被动控制器等待主动控制器心跳的持续时间。如果超过了这个时间，那么被动控制器就会扮演主动角色。



表 5. 同步

启用同步制作

standard icon：CANopen 管理器发送 SYNC 报文（默认禁用）

同步 PDO 在 SYNC 报文之后直接发送。

COB-ID（十六进制）

SYNC 报文的 CAN-ID。可能值的范围：[1...2047]。

周期（微秒）

发送 SYNC 电报的间隔长度（以微秒为单位）

窗口长度 (µs)

同步 PDO 的时间范围的长度（以微秒为单位）

启用同步消费

standard icon:（默认禁用）。另一个设备必须生成 CANopen 管理器接收的 SYNC 报文。



重要

如果为 CANopen 管理器启用了 SYNC 生成，则不允许您选择 启用同步制作 所有其他总线设备的选项。

表 6. 时间

启用 TIME 生产

standard icon:（默认禁用）。 CANopen 管理器发送 TIME 消息。

COB-ID（十六进制）

(Communication Object Identifier)：标识消息的时间戳。默认值：[0...2047]，预设 16#100

生产者时间（毫秒）：

发送时间戳的时间间隔（以毫秒为单位）。该值必须是任务循环时间的倍数。可能的值 [0, 65535]



提示

运行时必须支持“高分辨率时间戳”。如果不是，则显示错误消息。

对话框：检查并修复配置

当您在 CANopen 管理器下方插入多个设备时，错误消息可能会报告多个分配的节点 ID 或无效的 COB-ID。这 检查并修复配置 按钮打开一个对话框来解决这些冲突。

对于与节点 ID 或 PDO COB-ID 的冲突，您可以单击 编辑冲突 打开包含详细信息的对话框。

表 7. 节点 ID 和 COB-ID 冲突

节点数加倍

具有相同 ID 的所有设备的列表。在该领域 节点 ID 列，您可以为受影响的设备输入新的节点号。

PDO COB-ID 的错误和重复分配

可能不允许从设备描述文件中自动生成的 COB-ID。所有不正确的条目都与各自的设备名称、节点 ID 和索引一起列出。纠正无效 COB-ID 的三个选项：

  • 更正显示的计算 COB-ID 的公式，以便生成有效的 COB-ID。您可以更改相应表格元素中的公式。

  • 通过单击相应的按钮接受 COB-ID 的自动建议。

  • 通过单击接受所有自动建议 使用建议的 COB-ID 按钮。



更正的条目会自动从显示的列表中删除。

您可以使用 自动修复.该命令将所有时序值修改为兼容值。 （时间应该是任务时间的倍数。）

本节内容如下: