选项卡： CANopen本地设备 – PDO

对象： CANopen远程设备， CANopen本地设备

此对话框在CANopen从站从设备 V3.5.6.0 或更高版本的设备编辑器中可用。它显示所有PDO及其默认设置。此对话框提供了一个简单的编辑器，用于创建和编辑对象目录中的对象，这些对象是从从站PDO行为所必需的。您可以在此处设置从从站唤醒时使用的默认值。主站可以在运行时重新配置这些默认值。

通过 EDS 导出功能，将这些数据导出到 EDS 文件。

左侧是从从站接收的PDO ，右侧是从从站发送给主站的PDO 。

添加PDO	打开选择PDO此对话框显示所有可用的PDO 。在此对话框中，您可以选择要添加到的PDO 。接收PDOs或者发送PDOs。
添加映射	打开从对象目录中选择条目对话框。您可以在此处列出可以添加到PDO映射中的对象。
编辑	当选定一个PDO时， PDO属性对话框打开。选择PDO映射时，从对象目录中选择条目对话框打开。
删除	从列表中删除选定的对象
上移	将选中的对象向上移动一行。
下移	将选中的对象向下移动一行。

对话框： PDO属性

COB-ID	每个PDO消息都必须有一个COB-ID （通信对象标识符）。您可以输入显式值（例如：16#201）或公式（例如：$NODEID+16#200）。
RTR	远程传输请求。此选项仅适用于发送PDOs 。您可以使用RTR帧从外部查询PDO 。
传输类型	非循环 – 同步（类型 0）当发生更改时， PDO会同步传输，但不会定期传输。（默认）循环-同步（1-240 型） PDO每隔n次同步传输一次。同步 – 仅限RTR （252 型）仅适用于发送PDOs 。同步消息发出后， PDO会更新，但不会发送。发送仅通过显式请求（远程传输请求）进行。异步 – 仅限RTR （253 型）：仅可用于发送PDOs只能通过显PDO请求（远程传输请求）进行传输。异步 – 厂商特定（254 型）： PDO仅在特定事件发生后才会发布。异步 - 特定于设备配置文件（类型 255） PDO根据 CiA 设备配置文件进行传输。
同步数	变速器类型循环同步仅有的指定PDO的传输间隔。该值是以下各项的倍数：循环周期(µs) CANopen管理器。默认值：1。可能的值：1–240。例如：同步数= 4，周期 = 1000 µs → 传输间隔 = 4000 µs。
支持抑制时间	从站支持抑制时间。
抑制时间	抑制时间的默认值
支持活动时间	从从站支持事件时间。
事件时间	事件时间的默认值

该表格显示了对象目录中所有“可映射”对象的筛选视图。

索引	对象的索引
姓名	PDO的COB-ID或“映射”对象的名称，如设备描述和对象目录中所用。
类型	对象的数据类型
默认值	对象的默认值
访问类型	RW读/写罗只读 WO仅写入 RWW：每个 SDO读/写；每个PDO具有写权限（==> RPDO，从主站的角度输出，从从从站的角度输入）。雷达告警接收器：每个 SDO 的读/写；每个PDO的读取权限（==> TPDO，从主站的角度输入，从从从站的角度输出）。 CONST=常量

本节内容如下: