选项卡：CANopen 本地设备 – PDO

对象：CANopen 远程设备、CANopen 本地设备

此对话框在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 本地从站的设备编辑器中可用。它显示所有 PDO 及其默认设置。该对话框提供了一个简单的编辑器，用于创建和编辑对象目录中的对象，这是从站的 PDO 行为所必需的。您可以在此处设置从站唤醒时使用的默认值。主设备可以在运行时重新配置默认值。

该数据通过 EDS 导出导出到 EDS 文件。

在左侧，有从站从主站接收的 PDO。在右侧，有从站发送给主站的 PDO。

添加 PDO	打开选择 PDO 显示所有可用 PDO 的对话框。在此对话框中，选择要添加到的 PDO 接收 PDO 或者发送 PDO.
添加映射	打开从对象目录中选择项目对话。那里列出了可以添加到 PDO 映射的对象。
编辑	选择PDO时， PDO 属性对话框打开。选择PDO映射时，从对象目录中选择项目对话框打开。
删除	从列表中删除选定的对象
提升	将选定对象向上移动一行。
下移	将选定对象向下移动一行。

对话框：PDO 属性

COB-ID	每个 PDO 消息都必须有一个 COB-ID（通信对象标识符）。您可以输入显式值（例如：16#201）或公式（例如：$NODEID+16#200）。
RTR	远程传输请求。此选项仅适用于传输 PDO。：您可以使用 RTR 帧从外部询问 PDO。
传输类型	非循环 - 同步（类型 0）：当发生变化时，PDO 是同步传输的，而不是周期性传输的。（默认）循环 - 同步（1-240 型）: PDO 每第 n 个同步发送一次。同步 – 仅 RTR（252 型）：仅适用于传输 PDO。在同步消息之后，更新 PDO，但不发送。传输仅通过显式请求（远程传输请求）。异步 — 仅限 RTR（类型 253）：仅适用于传输 PDO。PDO 仅通过明确请求（远程传输请求）传输异步 - 制造商特定（254 型）: PDO 仅在特定事件之后传输。异步 – 特定于设备配置文件（255 型）：根据 CiA 设备配置文件传输 PDO。
同步数	对于传输类型循环 - 同步只要指示传输 PDO 的时间间隔。该值是周期（微秒） CANopen 管理器。默认值：1。可能的值：1–240。示例：同步数 = 4，周期周期 = 1000 µs → 传输间隔 = 4000 µs。
支持禁止时间	：从机支持禁止时间。
抑制时间	禁止时间的默认值
支持活动时间	：从站支持事件时间。
活动时间	事件时间的默认值

该表显示了对象目录中所有“可映射”对象的过滤视图。

指数	对象的索引
名称	PDO 的 COB-ID 或在设备描述和对象目录中使用的“映射”对象的名称。
类型	对象的数据类型
默认值	对象的默认值
访问类型	RW：读/写反渗透：只读 WO: 只写 RWW：每个 SDO 读/写；每个 PDO 的写权限（==> RPDO，从主机的角度输出，从从机的角度输入）。 RWR：每个 SDO 读/写；每个 PDO 的读取权限（==> TPDO，从主机的角度输入，从从机的角度输出）。常数=常数

本节内容如下: