動きの中断と継続

あなたは使用することができます MC_GroupInterrupt と MC_GroupInterruptAt 命令された動きの実行を中断する機能ブロック。にとって MC_GroupInterrupt、即時停止が実行されます。にとって MC_GroupInterruptAt、特定の位置で停止します。その後、動きを後で続けることができます MC_GroupContinue。

機能ブロック MC_GroupInterruptAt 入力を提供します SMC_GroupInterruptPositionMvtRel。これは、動きに対する割り込み位置を指定します。動きはそのによって参照されます SMC_Movement_Id。ムーブメント内の位置は、0から1までの値（実数）で定義されます。ここで、0はムーブメントの開始、1は終了です。ポイントBとポイントAの間の位置は、ブレンドがなかったかのように正確に解釈されます。 P間の位置_始める およびBまたはAとPの間_dest ブレンディングパスに投影されます。

実行するとき MC_GroupInterrupt また MC_GroupInterruptAt、パス不変の停止が最初に実行されます。 MC_GroupHalt。次に、軸グループの状態（「データの継続」）が、ユーザーによって転送された変数（タイプ SMC_AXIS_GROUP_CONTINUE_DATA）。これで、軸グループは状態になります GroupStandby 正常に使用できます。典型的な例は、軸グループがジョグされていることです。

後で使用できます MC_GroupContinue 中断された実行を続行します。これを行うには、保存された「継続データ」を転送します。これがエラーなしで機能するためには、軸グループの位置が実行後の位置と一致している必要があります。 MC_GroupInterrupt。 （見る SMC_GroupGetContinuePosition。）

追跡動作が中断された場合（動的座標系に対して命令された動作を意味します）、 MC_GroupInterrupt 絶対に止まらない（ MC_GroupHalt）、ただし動的座標系と比較して。たとえば、ワークピースが回転台で追跡されている場合、 MC_GroupInterrupt ワークに対して停止します。軸グループは引き続きワークピースを追跡します。継続データは次のように更新する必要があります SMC_GroupUpdateContinueData キネマティックに複数の周期を持つ回転軸がある場合。その後、動きを続けることができます MC_GroupContinue。

によって引き起こされた動きの停止後 MC_GroupHalt また MC_GroupStop、軸グループの移動は、情報を失うことなく次のように再開できます。機能ブロックを呼び出します。 SMC_GroupSaveContinueData 電話する前に MC_GroupHalt また MC_GroupStop。このPOUは、停止または停止コマンドが呼び出された時点での現在のステータス、現在の位置、およびすべてのコマンドされた動きを保存します。これにより、後で正確にこの位置から移動を続けることができます。注：これは、軸グループが停止位置に達した後に持っていた位置ではありません。

バージョン4.12.0.0より前の動作： SMC_GroupSaveContinueData 関数ブロックは、同じサイクルで呼び出す必要があります。 MC_GroupHalt また MC_GroupStop と呼ばれます。このとき、次のことを確認する必要があります SMC_GroupSaveContinueData 前に呼び出されます MC_GroupHalt また MC_GroupStop。それ以外の場合、中止された移動はキューから削除されます。

バージョン4.12.0.0以降の動作： SMC_GroupSaveContinueData 機能ブロックは、呼び出し後の最初の移動までいつでも呼び出すことができます MC_GroupHalt また MC_GroupStop。継続位置は、機能ブロックの最初の呼び出し時の現在の軸グループ位置です。保存されたパスは、停止/停止コマンドの前に受け入れられたすべての動きで構成されます。

軸グループが停止した位置でパスを継続できるようにする MC_GroupHalt また MC_GroupStop、 SMC_GroupSaveContinueData 次のサイクルで呼び出す必要があります MC_GroupHalt また MC_GroupStop を設定します Done 信号。

の1つのインスタンスのみ SMC_GroupSaveContinueData 軸グループごとに呼び出すことができます。

エラーにより動作が停止した場合、軸グループの個々の軸が個別に停止し、エラー状態に切り替わります。その過程で、TCPは計画されたパスを離れます。これで、エラーを確認し、軸グループをリセットして、エラーが検出された位置に移動できます。その後、以前に計画された移動を続行するように軸グループに指示できます。

あなたは SMC_GroupEnableResumeAfterError エラー後にプログラムされた動作を再開できるようにする機能ブロック。ファンクションブロックは、バスサイクルタスクで周期的に呼び出す必要があります。この機能ブロックのインスタンスは、軸グループごとに1つだけ呼び出すことができます。

軸グループがエラーを検出し、状態に切り替わった場合 Errorstop、次に、すでに受け入れられている動きと必要なステータス情報をタイプの変数に保存します SMC_AXIS_GROUP_CONTINUE_DATA。次に、この変数には「継続データ」が含まれ、の入力として渡されます。 SMC_GroupEnableResumeAfterError。

これにより、後で使用して移動を再開できます。 MC_GroupContinue。エラーがコマンドされた移動（たとえば、ワークスペース違反または無効な円弧半径）によって引き起こされた場合、この方法でエラーを解決することはできません。これらのエラーは、移動が続行された後に再び発生します。このメカニズムは、単軸エラーや、軸グループを強制的にエラー停止させるその他の外部イベントを対象としています。

MC_GroupContinue 移動を継続するときは、軸グループが特定の位置にある必要があります。エラー後に再開する場合、この位置はエラーが検出されたときの現在の位置です。あなたは使用することができます SMC_GroupGetContinuePosition この位置を取得するための機能ブロック。