移動計画

例えば、 MC_MoveLinearAbsoluteロボットの最終的な速度は次の要因によって決まります。

• 軸グループの各軸に設定された最大速度、加速度、およびジャーク。(軸設定で設定)

  上限は、各軸の移動速度を定義します。以下で説明するその他の制限は、有効な制限を減らすことしかできません。これらの制限を超えて増やすことはできません。

• 移動機能ブロックへの入力として提供される最大速度、加速度、およびジャーク。これらの上限は、TCP がパスに沿って移動できる速度を定義します。これらは、個々の軸の制限に加えて適用されます。

• 現在のオーバーライド（ MC_GroupSetOverride）および軸グループの補助限界

  これらすべての制限がどのように組み合わされて有効なパスと軸の制限が計算されるかについては、 SMC_グループセット補助軸制限、 SMC_グループセット補助パス制限、 そして SMC_グループセット軸制限係数。

• ロボットのプログラムされた経路

  たとえば、動作間のブレンドによって曲率半径が非常に小さくなる場合、ロボットは軸の制限を超えないようにゆっくりと移動する必要があります。