カスタムキネマティクスの作成

カスタムキネマティクスを作成するときは、次の点に注意する必要があります。

• キネマティクスは、ライブラリまたはライブラリに保存できる特別な機能ブロックによって記述されます。 POU プロジェクトのビュー。

• にとって CODESYS 構成機にキネマティクスをリストするには、関連する機能ブロックが実装する必要があります。 MC_KIN_REF_SM3 インターフェイス（の一部 SM3_Transformation.library）。

• 運動学は他の2つの運動学の組み合わせとして定義できます。ツールプレートまたはツールを取り付ける可能性のある運動学は、 ISM位置運動学2 インターフェース。ツールプレートまたはツールを指定するキネティクスは、 ISMツールキネマティクス2 インターフェース。

  のみを実装する場合 ISMPositionKinematics / ISMToolKinematics それ以外の ISMPositionKinematics2 / ISMToolKinematics2、その後、「使用できない」方向が正しく処理されない可能性があります。

• インターフェイスも実装する場合 ISMPositionKinematics_Offset、オリエンテーションモードを使用できます Axis。

• POUに sm_kin_libdoc 属性、機能ブロックで指定されたコメントは、キネマティクスの説明としてコンフィギュレータで使用されます。これには「RestructuredText」フォーマットが使用されます。ただし、リンクはサポートされていないことに注意してください。

• アームの長さや角度などの設計関連のパラメータは、ファンクションブロックのVAR_INPUT変数として作成されます。コメントはコンフィギュレータでの説明として機能するため、パラメータにコメントを付ける必要があります。パラメータが数値型で値の範囲が制限されている場合は、 sm_kin_param_range 属性。

  値の範囲の構文は次のとおりです。 [a .. b] 閉じた間隔と ]a .. b[ オープンインターバル用。結合されたフォーム ]a .. b] と [a .. b[ 可能です。この目的のために、 a と b パラメータタイプに適切なリテラルである必要があります。特別な値 +inf と -inf オープンインターバル制限が可能です。例： [0 .. 1]、 [1 .. +inf[、 ]-inf .. -5]。

  パラメータは、任意の数値型または BOOL。パラメータには、デフォルト値として使用される初期値が必要です。オプションの属性でパラメータの単位を指定できます sm_kin_param_unit （例： "rad"、 "°"、 "deg"）。長さと距離には単位「u」を使用する必要があります。ドライブのアプリケーションとスケーリングによって、これらの単位が「mm」、「cm」、または「m」のいずれであるかが決まります。

• ファンクション ブロックに使用できるライブラリ ドキュメントがない場合、FB 要素のコメントがフォールバック オプションとしてそれぞれの位置に表示されます。

• で構成された言語 CODESYS LibDocドキュメントに表示される言語です。この言語でローカリゼーションが利用できない場合は、ライブラリのデフォルト言語が使用されます。

• キネマティクスの軸名は、FB属性によって定義されます sm_kin_axes。属性の値は、軸名のリストです（例：「A1、A2、A3」）。

• オプションのアイコンがFB属性で指定されている sm_kin_icon。値は次の形式で指定されます <image pool>.<identifier>。イメージプールは、機能ブロックに関連して指定されます。

• 回転軸を使用してカスタムキネマティクス機能ブロックを作成する場合（たとえば、 Kin_Scara3_Z_Config）、次に、これらの軸に期間の概念を使用して、 ISMKinPeriodHandling インターフェース。回転軸の場合、逆運動学的変換のみ（CartesianToAxes）角度の計算を担当します。それで CODESYS SoftMotion この角度を自動的に正しい周期にシフトします。たとえば、変換で] -180°、180°]の範囲の角度が計算される場合、 CODESYS SoftMotion ドライブのソフトウェア境界が0°..360°の場合、この角度を[0°、360°[]の範囲にシフトします。さらに、実装する必要があります ISMKinematicsWithConfiguration3 インターフェース。これは、CP運動の運動学が問題なく機能することを確認する唯一の方法です。

  位置と方向のキネマティクスのレイアウトが不規則な結合キネマティクスの場合は、 ISMCoupledKinematics3 インターフェース。このようにして、システムは、位置または方向の運動学の軸がそれぞれの軸番号に属するかどうかを検出できます。

  注：実装する必要があります ISMKinematicWithConfigurations2.CPConnectible 期間設定が比較時に無視されるような方法。それで CPConnectible 値を返します TRUE、期間設定が異なっていても。