動きの中断
単軸運動の中断
単軸の動き (例: MC_ムーブアブソリュート、他の動きによっていつでも中断される可能性があります。これは、別の位置への移動、または同じ種類の動きと同じ位置への最大速度、加速度、またはジャークの変化である可能性があります。割り込みは、速度が急上昇しないように実装されています。どのタイプの二次ランプでも、加速度に急激な変化はありません
特定のケースでは、動きが中止されたために軸の逆転が避けられないことがあります。
の新しいターゲット位置の場合
MC_MoveAbsolute現在の減速距離の終了前に存在します中止された動きに対してより小さい最大減速および/またはより小さい最大ジャークが使用された場合、その結果、減速距離が目標位置を超えて延長されます。
もし
SMC_MoveContinuousAbsoluteまたはSMC_MoveContinuousRelativeと併用されます。EndVelocity現在の軸の状態からは反転しないと到達できません。
ランプがタイプされるとき sin² そして 二次 (スムーズ) を使用した場合、必要がないように見えても、中断中に逆転が発生する可能性があります。(つまり、上記の理由が当てはまらない場合でも。以下の説明を参照してください。)そうすると、新しいターゲット位置が古いターゲット位置より前には位置していなくても、オーバートラベルされてしまう可能性があります。これは、最大減速と最大ジャークが変化せず (あるいは増加せず)、中止された動きと比べて最終速度が変わらない場合でも起こり得ます。この場合、以下のルールが適用されます
台形および二次ランプタイプの場合、オーバートラベルは発生しません。
の場合 sin² ランプタイプで、新しい目標位置と加速度と減速の制限値が古い値と等しい場合、オーバートラベルは発生しません。
それ以外の場合は、オーバートラベルが発生する可能性があります sin² そして 二次 (スムーズ) ランプタイプ。
の説明 sin² ランプタイプ:中止された動作は、新しい sin² 速度ランプから始まります。つまり、加速度は 0 から始まり、徐々に増減します。中止時に軸の加速度が 0 でない場合、sin² 速度ランプの開始時に加速度は 0 にジャンプします。加速度の増減には時間がかかるため、これはオーバートラベルにつながる可能性があります
の説明 二次法 (平滑化) ランプタイプ:と同じ説明が当てはまります sin²だが加速の代わりにジャークのためだ
オーバーライドに関する注意
上記の説明に基づいて、 MC_SetOverride と sin² そして 二次 (平滑化) ランプタイプはお勧めしません。
減速フェーズ中の中断
のような単軸の動き MC_MoveAbsolute、他の動きによっていつでも中断される可能性があります。これは、別の位置への移動、または速度や加速度の変化である可能性があります。基本的に、動きの中断は、速度のジャンプがないように別の動きの中断によって実装されます。すべてのランプタイプ（を除く） 台形）、加速のジャンプもありません。ランプタイプの場合 sin² と 二次（スムーズ） を使用すると、中断中に反転が発生する可能性があり、最初は必要ないように見えます（説明を参照）。次に、新しい目標位置は、古い目標位置の前に配置されていませんが、オーバートラベルされます。これは、次の状況で発生する可能性があります。
キャンセル動作の最大減速度値を以前より小さく設定した場合
この場合、新しい目標位置までの利用可能な減速距離が短すぎる可能性があります（すべてのランプタイプで）。
したがって、 二次 と 二次（スムーズ） ジャークに低い最大値が設定されている場合のランプタイプ
ただし、これらの最大値が変更されない（または増加する）場合は、次のルールが適用されます。
にとって 台形 と 二次 ランプタイプでは、オーバートラベルはありません。
のために sin² ランプタイプの場合、新しい目標位置と加速および減速の制限値が古い値と等しい場合、オーバートラベルはありません。
他のすべての場合、 sin² と 二次（スムーズ） ランプタイプ。
目標位置のオーバートラベルに関するコメント（ランプタイプ：sin²）
単軸モーションが開始されると、モーションプロファイルが最初に計算されます。これは、運動が加速される、一定の速度で実行される、または減速する位相の計算を意味します。のために sin² ランプタイプの場合、sin²曲線が加速/減速フェーズに配置されます。 sin²曲線には、前後の加速度がゼロに等しいという特性があるため、他のフェーズへの一定の遷移が可能になります。
sin²カーブ中にモーションが中断されると、特別な動作が発生します。現在の加速度がゼロに等しくない場合、加速度0で開始する必要があるため、sin²曲線を開始できません。
sin²曲線プロファイルはユーザーに一定の加速度曲線を保証するため、軌道ジェネレーターは加速度値をゼロまで下げます。ファンクションブロックのジャーク入力を使用します。この値がゼロの場合、コントローラー構成（fRampJerk）で設定されたジャーク値が使用されます。
次のグラフは、中断動作を示しています。位置、速度、加速度、および Execute 中断されたブロックの数が上から下に表示されます。の立ち上がりエッジから始まります Execute、新しいsin²プロファイルが接続される前に、加速度は直線的にゼロに減少します（垂直目盛り間の位相）。
ヒント
加速に関連してジャーク値の選択が低すぎる場合、このフェーズが長すぎる可能性があり、ブロックが明らかに制御されていない実行につながる可能性があります。ジャーク値は、加速度のダウンランプが数ミリ秒しかかからないように選択する必要があります（たとえば、最大加速度が10,000 u / sの場合）。2 そして1,000,000u / sのジャーク3、このフェーズには最大で10msかかります）。
位置0から位置1への移動は、1 u / sの特定の速度値と10u / sの加速度値で開始されました。2。減速が設定されている目標位置に到達する少し前に、新しいモーションコマンドが新しい目標位置1.01で中断します。
2番目のモーションを開始した直後の加速ダウンランプフェーズにより、軸はある距離を移動します。つまり、軸はターゲットを超えて移動する必要があり、その後、戻る必要があります。