Depictorを使用して軸グループを視覚化する

このプロジェクトでは、 CODESYS Depictor 有効なライセンスを持つアドオン。

SoftMotionアプリケーションは、軸グループとして構成された4つのロータリードライブで構成されています。最初の3つの軸はTCPをX / Y平面で移動し、4番目の軸はZ平面で移動します。

この例は、Kin_Scara3_Zキネマティック構成でDepictorを使用する方法を示しています。他のキネマティック構成に対して同じ手順をカスタマイズすることもできます。

標準プロジェクトの作成

を使用して標準プロジェクトを作成します CODESYS SoftMotion Win コントローラとSTプログラミング言語。
にライブラリマネージャーを追加します POU 見る。
ライブラリマネージャーを開き、ライブラリを追加します SM3_Depictor と DepictorBase。

軸の追加とパラメータ化

オブジェクトの下に4つの仮想軸を挿入します SoftMotion一般軸プール軸にDrive1 ... Drive4という名前を付けます。
軸ドライブ1、ドライブ2、ドライブ3、およびドライブ4を軸タイプとしてパラメータ化します有限のソフトウェアエンドスイッチを使用して-180度から180度に切り替えます。
構成エディター：

詳細については、以下を参照してください。仮想ドライブ

軸グループの構成

アプリケーションの下に「KinScara」軸グループを追加します。これを行うには、をクリックしますプロジェクト→オブジェクトの追加→軸グループ。
構成要素で、をクリックしますキネマティクスを選択。を選択 TRAFO.Kin_Scara3_Z キネマティクス。
パラメータを次のように定義します。
- dArmLength1、 dArmLength2、 dArmLength3：500
- dOffsetA1、 dOffsetA2、 dOffsetA3、 dOffsetZ：0
次のように軸を注文します。
- A1：Drive1
- A2：Drive2
- A3：Drive3
- Z：Drive4
注：軸を入力フィールドに直接ドラッグできます。

詳細については、以下を参照してください。運動学

コントローラプログラムの作成

の中に PLC_PRG プログラム、インスタンスを宣言します MC_Power すべてのドライブの機能ブロック。を作成します istate ステートチャートの変数。
```
VAR
 Power_Drive1, Power_Drive2, Power_Drive3, Power_Drive4 : MC_Power;
 istate: INT;
END_VAR
```
実装でステートチャートを定義します。
```
CASE istate OF
 0:
 1:
 2:
END_CASE
```

状態のすべてのドライブをアクティブ化する 0。

0:
 Power_Drive1(Axis:=Drive1, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive2(Axis:=Drive2, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive3(Axis:=Drive3, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive4(Axis:=Drive4, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 IF Power_Drive1.Status AND Power_Drive2.Status AND Power_Drive3.Status AND Power_Drive4.Status THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

軸がアクティブになったら、軸グループを有効にします（「非アクティブ」から「スタンバイ」に切り替えます）。
```
VAR
 GroupEnable:MC_GroupEnable;
END_VAR

1:
 GroupEnable(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE);
 IF GroupEnable.Done THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF
```

変数を宣言して初期化し、設定値を機械座標に保存します。タイプの2つのインスタンスを宣言します SMC_POS_REF TCPをデカルト座標と軸座標で表します。

VAR
 Frame: MC_COORD_REF:=(X:=-120, Y:=-25); // This variable stores the cartesian position & orientation of the TCP
 Pos_Cart: SMC_POS_REF; // This variable represents the position of the TCP in cartesian coordinates coordinates
 Pos_Axis: SMC_POS_REF := (a := axispos);// This variable represents the position of the TCP in Axis coordinates
END_VAR
VAR CONSTANT
 axispos: TRAFO.AXISPOS_REF := (a0 := 0, a1 := 100, a2:=60);
END_VAR

2:
 Pos_Cart.c:= Frame; // To represent the TCP in cartesian coordinates;

のインスタンスを宣言します MC_MoveDirectAbsolute スカラロボットを指定の座標に移動します。

VAR
 MoveAbs:MC_MoveDirectAbsolute; // Moves the TCP to the defined coordinates
END_VAR

2:
 MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Axis,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.ACS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined Axis coordinates
 //MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Cart,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.MCS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined cartesian coordinates

 IF MoveAbs.Done THEN
         MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=FALSE); // Waits for the next new coordinates
   istate:=2;
        END_IF

タイプの変数を宣言します SMC_GroupReadSetPosition デカルト座標と軸座標でロボットの現在の値を読み取ります。

VAR
 Car_pos, Axis_pos :SMC_GroupReadSetPosition; //to read the current axis values
END_VAR

2:
 Car_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.MCS, Enable:=TRUE); // to read the current position in cartesian coordinates
 Axis_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.ACS, Enable:=TRUE); // to read the current axis values

PLC_PRGプログラム全体

プログラムを比較し、不足しているプログラム部分を追加します。

宣言

PROGRAM PLC_PRG
VAR
    Power_Drive1, Power_Drive2, Power_Drive3, Power_Drive4 :MC_Power;
    istate: INT;

    GroupEnable:MC_GroupEnable;

    Frame:MC_COORD_REF:=(X:=-120, Y:=-25); // This variable stores the cartesian position & orientation of the TCP
    Pos_Cart:SMC_POS_REF; // This variable represents the position of the TCP in cartesian coordinates coordinates
    Pos_Axis:SMC_POS_REF := (a := axispos);// This variable represents the position of the TCP in Axis coordinates

    MoveAbs:MC_MoveDirectAbsolute; // Moves the TCP to the defined coordinates (PTP)

    Car_pos,Axis_pos :SMC_GroupReadSetPosition; //to read the current position of the TCP in Cartesian and Axis Coordinates and display it on the visu

    scara_Config:trafo.Kin_Scara3_Z_Config; // To set the configuration of the SCARA_3_Z
    kin_Config:SMC_SetKinConfiguration; // To set the defined configuration of SCARA_3_Z to the axis group used
    nPeriod:DINT:=0; // SCARA_3_Z Period
    Xelbow:BOOL:=TRUE;

END_VAR
VAR CONSTANT
    axispos : TRAFO.AXISPOS_REF := (a0 := 0, a1 := 100, a2:=60);
END_VAR

実装

CASE istate OF

0:
 Power_Drive1(Axis:=Drive1, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive2(Axis:=Drive2, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive3(Axis:=Drive3, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive4(Axis:=Drive4, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);

 IF Power_Drive1.Status AND Power_Drive2.Status AND Power_Drive3.Status AND Power_Drive4.Status THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

1:
 GroupEnable(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE);

 IF GroupEnable.Done THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

2:
 scara_Config(xElbowRight:=Xelbow, nPeriodA3:=nPeriod);
 kin_Config(AxisGroup:=KinScara,ConfigData:=scara_Config.Config, Execute:=TRUE);
 Pos_Cart.c:=Frame; // To represent the TCP in cartesian coordinates

 Car_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.MCS, Enable:=TRUE); // read the current position in cartesian coordinates
 Axis_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.ACS, Enable:=TRUE); // read the current position in Axis coordinates

 MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Axis,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.ACS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined axis coordinates
 //MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Cart,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.MCS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined cartesian coordinates

 IF MoveAbs.Done THEN
  MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=FALSE); // Waits for the next new coordinates
  istate:=2;
 END_IF
END_CASE

Depictorプログラムの作成

アプリケーションの下に「プログラム」タイプの新しい「Depic」POUを追加します。これを行うには、をクリックしますプロジェクト→オブジェクトの追加→POU。
タイプの変数を宣言します SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data。変数を宣言する LrSize タイプの LREAL 変数を値100で初期化します。
```
VAR
 ScaraTrafo : SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data;
 LrSize:LREAL:=100;
END_VAR
```
実装に関数ブロックへの呼び出しを挿入します。
```
ScaraTrafo(AxisGroup:=KinScara, trf:=KinScara.trafo);
```
「Depic」POUをに追加します主な任務。

Depictorの構成

アプリケーションの下に「Depictor」オブジェクトを追加します。これを行うには、をクリックしますプロジェクト→オブジェクトの追加→デピクター。
オブジェクトをダブルクリックします。
を選択ポーズ Depictorツリーの要素。
クリック描写者→要素を追加。
NS 箱ポーズの下に要素が追加されます。
を選択 DepictorRef。要素のプロパティのオプション。
クリックボタン。
を選択 SMC_R_Depictor_Scara3_Z からのオブジェクト SM3_Depictor 図書館。
インターフェイス変数を次のように定義します。
- fb：Depic.ScaraTrafo
- lrZ_：Drive1.fSetPosition
- lrZmin：10
- lrZmax：-50
- lrSize：Depic.LrSize
- xShowPlane：0

ビジュアライゼーションの作成

デカルト座標と軸座標を表示および変更できる視覚化画面を作成します。

アプリケーションの下に「視覚化」オブジェクトを追加します。これを行うには、をクリックしますプロジェクト→オブジェクトの追加→視覚化。
エディターでビジュアライゼーションを開きます。
を挿入します矩形視覚化要素（1）。
要素のプロパティを変更します。
- テキスト→テキスト：％NS
- テキスト変数→テキスト変数： PLC_PRG.Car_pos.Position.c.X
- 入力設定→OnMouseDown→変数の書き込み
  - 入力方式： VisuDialogs.Numpad
  - 別の変数を使用する： PLC_PRG.Frame.X
他を挿入します箱視覚化要素。
要素（2）と（3）のプロパティを変更します。
- テキスト→テキスト：％NS
- テキスト変数→テキスト変数： PLC_PRG.Car_pos.Position.c.Y また PLC_PRG.Car_pos.Position.c.Z
- 入力設定→OnMouseDown→変数の書き込み
  - 入力方式： VisuDialogs.Numpad
  - 別の変数を使用する： PLC_PRG.Frame.Y と PLC_PRG.Frame.Z
要素（4）、（5）、および（6）のプロパティを変更します。
- テキスト→テキスト：％NS
- テキスト変数→テキスト変数： PLC_PRG.Frame.A また PLC_PRG.Frame.B また PLC_PRG.Frame.C
要素（7）、（8）、（9）、および（10）のプロパティを変更します。
- テキスト→テキスト：％NS
- テキスト変数→テキスト変数： PLC_PRG.Axis_pos.Position.a.a0 また PLC_PRG.Axis_pos.Position.a.a1 また PLC_PRG.Axis_pos.Position.a.a2 また PLC_PRG.Axis_pos.Position.a.a3
- 入力設定→OnMouseDown→変数の書き込み
  - 入力方式： VisuDialogs.Numpad
  - 別の変数を使用する： PLC_PRG.Pos_Axis.a.a0 と PLC_PRG.Pos_Axis.a.a1 と PLC_PRG.Pos_Axis.a.a2 と PLC_PRG.Pos_Axis.a.a3
視覚化要素にラベルを付けますラベルエレメント。

プログラムの開始とテスト

プロジェクトの視覚化で軸の値を変更できます。アクティブな移動コマンドをコメントアウトした場合（MoveAbs...、...）プログラム内 PLC_PRG 2番目の移動コマンドのコメントを削除すると、デカルト座標を変更できます。

プロジェクトをビルドし、PLCにダウンロードします。
プロジェクトでDepictorオブジェクトのエディターを開きます。
ビジュアライゼーションに切り替えて、軸の値またはデカルト値を変更します。 Depictorでスカラロボットの動きを観察します。

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