軸グループのジョギング

あなたは使用することができます SMC_GroupJog2 空間内の軸グループを移動するための機能ブロック。

の SMC_GroupJog2 関数ブロックには、各座標に対して 2 つのブール入力があります。1 つの入力はこの座標に沿って前方に移動するためのもので、もう 1 つの入力は後方に移動するためのものです。

異なる座標のブール入力 SMC_GroupJog2 さまざまな方法で解釈できます。たとえば、設定されている座標系に応じて、直交座標、機械座標、軸座標、ツール座標などです。特別な入力 ABC_as_ACS: BOOL、X/Y/Zとツールキネマティクスの軸の両方を、直交座標と軸座標で同時にジョグすることができます。「混合」ジョグは、キネマティクスが結合され、位置キネマティクスがインターフェースを実装している場合にのみサポートされます。 ISMPositionKinematics_Offset（そうでない場合、関数ブロックはエラーを生成します。）

デカルトジョギングは、 SMC_GroupJog2 機能ブロックは立ち上がりエッジを受け取り、 Busy 出力。デカルトジョギングは、アクティブな協調運動または運動学の軸の運動の中断を引き起こします。デカルトジョギングは、ジョギングが動き（協調または運動学の軸上）によって中断されたとき、または位置が作業スペースの外にあるときに終了します。ジョギングするとき、軸の制限は常にキネマティクスの軸に維持されます。

詳細については、次を参照してください。 ロボットのジョギング