プログラムによるカムの作成

バスタスクでCamBuilderを呼び出す：

まず、宣言部分を対応するインスタンスで拡張する必要があります。

VAR
    ...
    camRef : MC_CAM_REF;
    aCamSegments : ARRAY[1..3] OF SMC_CAM_SEGMENT;
END_VAR

次に、ファンクションブロックインスタンス MC_CAM_REF を使用して初期化され、書き込まれます Write の方法 CamBuilder ファンクションブロック。

SMCB.InitCamRef(camRef, ADR(aCamSegments), XSIZEOF(aCamSegments));
camBuilder.Write(camRef);

別のタスク（マルチタスク、マルチコア）でCamBuilderを呼び出す：

最初に、カムのマルチタスク/マルチコアセーフインスタンスが GVL で作成されます。このインスタンスには、バスタスクと CamBuilder タスクの両方からアクセスされます。

VAR_GLOBAL
    safeCam : SMCB.CAM_REF_MULTICORE_SAFE;
END_VAR

その後、バスタスクから他のタスクでのカムの作成が開始されます。

PROGRAM BUS_TASK
VAR
    state : UDINT;
    error : SMC_ERROR;
    camIdBeforeCreate : UDINT;
    camSegments: ARRAY[0..99] OF SMC_CAM_SEGMENT;
    camRef: MC_CAM_REF;
END_VAR
VAR CONSTANT
    STATE_INIT_ONLINE_TABLE_MULTITASK : UDINT := 0;
    STATE_START_CREATE_ONLINE_TABLE_MULTITASK : UDINT := 10;
    STATE_READ_ONLINE_TABLE_MULTITASK : UDINT := 20;
    STATE_ERROR : UDINT := 1000;
END_VAR


CASE state OF
STATE_INIT_ONLINE_TABLE_MULTITASK:
    camIdBeforeCreate := GVL.safeCam.CamId;

    state := STATE_START_CREATE_ONLINE_TABLE_MULTITASK;

STATE_START_CREATE_ONLINE_TABLE_MULTITASK:
    CamBuilderTask.BuildCam := TRUE;

    state := STATE_READ_ONLINE_TABLE_MULTITASK;

STATE_READ_ONLINE_TABLE_MULTITASK:
    IF CamBuilderTask.Error THEN
        error := CamBuilderTask.ErrorId;
        state := state + STATE_ERROR;
    ELSIF GVL.safeCam.CamId <> camIdBeforeCreate THEN
        error := GVL.safeCam.GetCopy(
            camRef:= camRef,
            pCamSegments:= ADR(camSegments),
            arraySize:= XSIZEOF(camSegments));

        IF error = SMC_NO_ERROR THEN
            state := state + 10;
        ELSE
            state := state + STATE_ERROR;
        END_IF
    END_IF
END_CASE

CamBuilderタスクでは、マルチタスク/マルチコアセーフカムは呼び出して書き込まれます CamBuilder.WriteMulticoreSafe():

PROGRAM CamBuilderTask
VAR_INPUT
    BuildCam : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Error : BOOL;
    ErrorId : SMC_ERROR;
END_VAR
VAR
    camBuilder : SMCB.CamBuilder;
END_VAR

IF BuildCam THEN
    BuildCam := FALSE;

    camBuilder.Init();
    camBuilder.Append(SMCB.Poly5(SMCB.BoundImplicit(), SMCB.Bound(120, 120, 1)));
    camBuilder.Append(SMCB.Poly5(SMCB.BoundImplicit(), SMCB.Bound(240, 240, 1)));
    camBuilder.Append(SMCB.Poly5(SMCB.BoundImplicit(), SMCB.Bound(360, 360)));
     
    Error := camBuilder.IsErrorPending(errorID=> ErrorId);

    IF NOT Error THEN
        ErrorId := camBuilder.WriteMulticoreSafe(GVL.safeCam);
        Error := ErrorId <> SMC_NO_ERROR;
    END_IF
END_IF