MC_SetOverride による動的適応
アクティブな動きと将来の動きのダイナミクス (速度、加速度、ジャーク) は、次の方法で調整できます。 MC_SetOverride。ダイナミクスの適応は、常に、最初に命令された動作と比較して縮小を意味します (1 より大きい係数は許可されません)。これにより、機械オペレーターは動作を一時的に停止できます (VelFactor = 0) または、新しい動作シーケンスを確認する場合などに、ダイナミック値を減らして実行します。
ダイナミクスの適応 MC_SetOverride そして、その結果として生じる軌道の適応は、同じサイクル内で直接有効になります。このための要件は、 MC_SetOverride アクティブな移動機能ブロックの前に呼び出されます。
詳細については、例も参照してください。 SoftMotion 軸の速度オーバーライド。
サポートされるファンクションブロック
ファンクションブロック | サポート： | コメント |
|---|---|---|
| -- |
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| ✓ | 速度係数は影響しません。 |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| ✓ | |
| O | 動的要因は、次の場合にのみ影響します。 |
| -- | 原点復帰はドライブによって独立して実行されるため、動的要因が影響を受けません。 |
| -- | 使用することをお勧めします |
| O | 動きが同期されるとすぐに、動的要因は効果を持たなくなります ( |
| -- |
|
| O | 動きが同期されるとすぐに、動的要因は効果を持たなくなります ( |
| -- | 対照的に、 |
| -- | これらのファンクション ブロックは、軸の設定値を書き込みます (たとえば、 |
| O | 動きが同期されるとすぐに、動的要因は効果を持たなくなります ( |
| -- | 動的要因は同期動作には影響しません。したがって、この機能ブロックは動的要因を無視します。 |
動的係数の変更による目標位置または目標速度の超過
重要
アクティブな動作中に加速度係数および/またはジャーク係数が減少すると、目標位置または目標速度が一時的に超過する可能性があります。機械の損傷につながる可能性があります。
と SMC_MoveContinuousAbsolute そして SMC_MoveContinuousRelative、速度係数の変更により、制限を超えたり、逆転したりする可能性もあります。詳細については、2 つの機能ブロックのドキュメントを参照してください。
MC_SetOverride の使用における速度プロファイルの影響
一般的には使用することをお勧めします MC_SetOverride 座標軸の台形または二次速度プロファイルと一緒に。二次平滑化速度プロファイルと sin² 速度プロファイルは、動きを再開したり中断したりしてもうまく反応しない場合があります 動きの中断)。オーバーライドを変更すると、制限を変更した状態で動きが再開されることと同じであるため、これらの速度プロファイルを組み合わせて使用すると、指示された制限を超えることもあります MC_SetOverride。
軸グループとの連携動作に対する MC_SetOverride の影響
軸グループと連携した動き (例: MC_MoveLinearAbsolute) で設定されたオーバーライドを考慮します。 MC_SetOverride 動作計画時に各軸ごとに。逆に、 MC_GroupSetOverride 軸グループの各軸のオーバーライドを上書きします。