H-Gantry con assi stazionari

La configurazione cinematica è simile al sistema a portale, ma gli assi (azionamenti) sono montati saldamente. Spostano il portautensili per mezzo di una cinghia.

Trasformazione mediante il SMC_TRAFO_GantryH2 e SMC_TRAFOF_GantryH2 Le POU richiedono le seguenti configurazioni degli assi. Altre configurazioni possono essere eseguite scambiando x e y:

Questa trasformazione richiede una speciale ricerca del punto di riferimento: entrambi gli assi devono essere spostati alla stessa velocità. Se il movimento deve essere nella direzione X, allora gli azionamenti A e B devono essere spostati, mentre devono muoversi con velocità inversa per un movimento rigorosamente X. Solo per un movimento X, devono essere spostati con una velocità opposta. Se viene trovato il punto di riferimento, i valori X e Y calcolati dalla trasformazione in avanti POU vengono utilizzati come offset (dOffsetX e dOffsetY).