T-Gantry con assi stazionari
Questo sistema cinematico è simile ai sistemi H-gantry. Anche qui gli azionamenti sono fissi e il portautensili viene spostato per mezzo di una cinghia.
La trasformazione operata dai moduli SMC_TRAFO_GantryT2 e SMC_TRAFOF_GantryT2 sono progettati per le seguenti configurazioni di azionamento:
Si noti che per questa trasformazione è necessario un homing speciale.
Se si esegue un movimento nella direzione X, è necessario muovere gli azionamenti A e B alla stessa velocità. Se si esegue rigorosamente un movimento Y, gli azionamenti devono ruotare in direzioni opposte. Se l'azionamento trova la posizione di riferimento, i valori X e Y calcolati dalla trasformazione in avanti POU vengono utilizzati come offset (dOffsetX e dOffsetY).
Il SMC_TRAFO_GantryT2_O e SMC_TRAFOF_GantryT2_O i blocchi funzione eseguono lo stesso calcolo con la seguente costellazione:
