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Stati del Gruppo dell'Asse

L'immagine seguente mostra i possibili stati per i gruppi di assi e le transizioni tra gli stati.

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  • Gli errori dei singoli assi indirizzano sempre il gruppo di assi verso GroupErrorStop stato.

  • Se il gruppo di assi passa a GroupMoving, tutti gli assi vengono commutati su SynchronizedMotion.

  • Se il gruppo di assi passa da GroupMoving A GroupStandby, tutti gli assi vengono commutati su standstill.

  • Se il gruppo di assi passa da GroupMoving A GroupErrorStop, tutti gli assi vengono commutati su GroupErrorStop.

  • Se il gruppo di assi è in GroupStandby, quindi i singoli assi non sono necessariamente tutti in standstill perché possono essere controllati per mezzo di blocchi funzione di movimento ad asse singolo come MC_Jog.

  • Se il movimento viene terminato con un errore, tutti i movimenti successivi memorizzati nel buffer vengono interrotti CommandAborted.

  • Finché il gruppo di assi segue un sistema di coordinate dinamico, rimarrà attivo GroupMoving.

  • Il gruppo di assi è in GroupMoving se e solo se il gruppo viene spostato in modo coordinato (da uno dei blocchi di movimento della Parte 4). Passaggio da GroupMoving a GroupStandby viene eseguito un ciclo dopo l'ultimo cambio di posizione.

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