Configurazione dell'attività di pianificazione
La pianificazione del movimento del gruppo di assi viene eseguita in un task separato che viene creato automaticamente con il nome "SoftMotion_PlanningTask" quando viene inserito un gruppo di assi. Per impostazione predefinita, questa attività di pianificazione viene eseguita sullo stesso core del processore dell'attività del bus. Sui sistemi multicore è consigliabile posizionarli su un core separato. A seconda che l'attività di pianificazione venga eseguita o meno su un proprio core, deve essere configurata in modo diverso.
Single core
Se l'attività di pianificazione viene eseguita sullo stesso core dell'attività bus, deve essere configurata come attività a esecuzione libera con bassa priorità in tempo reale. Questo è il caso per impostazione predefinita. L'attività di pianificazione viene creata automaticamente come attività a esecuzione libera con priorità 15.
Multicore
Sui sistemi multicore, l'attività di pianificazione deve essere eseguita su un core separato con la priorità più alta (0). Il tipo di attività deve essere impostato su ciclico e l'intervallo dell'attività su un valore basso (ad esempio, 2 ms).
Avviso
Con queste impostazioni, l'attività di pianificazione supererà spesso l'intervallo di attività. Questo è prevedibile e non è un problema. Le impostazioni dell'attività vengono selezionate per garantire che l'attività di pianificazione venga richiamata immediatamente dopo un'esecuzione. In questo modo il core dedicato viene utilizzato il più possibile per la pianificazione del movimento.
Per ulteriori informazioni sulla configurazione delle attività, vedere: