Arresto sul percorso con MC_GroupHalt o MC_GroupStop

IL MC_GroupHalt E MC_GroupStop i blocchi funzione consentono l'arresto sul percorso, tenendo conto dei limiti di decelerazione e jerk configurabili. L'arresto inizia immediatamente.

I limiti di decelerazione e di strappo per l'arresto possono differire da quelli del movimento attivo e possono essere maggiori o minori. Vengono mantenuti finché il sentiero non viene abbandonato. Al centro del percorso, ad esempio, è possibile una fermata dolce con una decelerazione ridotta. Alla fine del percorso, tuttavia, la decelerazione è almeno sufficientemente forte da impedire qualsiasi spostamento oltre la fine.

Differenza fra MC_GroupHalt E MC_GroupStop

La differenza principale tra MC_GroupHalt E MC_GroupStop è quello un MC_GroupStop non può essere interrotto e che i movimenti successivi vengono accettati solo dopo il Execute l'ingresso è stato ripristinato. UN MC_GroupStop impedisce al gruppo di assi di spostarsi.

Differenziazione da MC_GroupInterrupt

In contrasto con MC_GroupHalt E MC_GroupStop, UN MC_GroupInterrupt inizia con un breve ritardo e non ha limiti di decelerazione e jerk configurabili. Vengono invece utilizzati i limiti del movimento attivo. Dopo un MC_GroupInterrupt, con si può riprendere il movimento interrotto MC_GroupContinue. Con l'aiuto di SMC_GroupSaveContinueData, questo è possibile anche con MC_GroupHalt E MC_GroupStop. Per ulteriori informazioni, vedere: Interruzione e continuazione dei movimenti.

Comportamento con movimenti in sistemi di coordinate mobili

Per i movimenti in sistemi di coordinate in movimento (ad esempio, quando il robot si muove rispetto a un nastro trasportatore), an MC_GroupHalt O MC_GroupStop comporta uno stop assoluto. Pertanto, non viene arrestato rispetto al sistema di coordinate in movimento. Il gruppo di assi rimane sul percorso che avrebbe percorso nel sistema di coordinate macchina (SCM) altrimenti MC_GroupHalt O MC_GroupStop era stato comandato.