Pianificazione del movimento

Quando viene comandato un movimento, ad esempio con MC_MoveLinearAbsolute, la velocità risultante del robot dipende dai seguenti fattori:

• La velocità massima, l'accelerazione e lo strappo configurati per ciascun asse del gruppo di assi. (configurato nella configurazione degli assi).

  I limiti superiori definiscono per ciascun asse la velocità con cui è consentito muoversi. Gli altri limiti spiegati di seguito possono solo ridurre i limiti effettivi. Non possono aumentarli oltre questi limiti.

• La velocità massima, l'accelerazione e lo strappo forniti come input al blocco funzione di movimento. Questi limiti superiori definiscono la velocità con cui il TCP può muoversi lungo il percorso. Valgono in aggiunta ai limiti dei singoli assi.

• L'attuale override (vedi MC_GroupSetOverride) e i limiti accessori per un gruppo di assi

  Per una descrizione di come tutti questi limiti vengono combinati per calcolare il percorso effettivo e i limiti dell'asse, consultare la guida di SMC_GroupSetAncillaryAxisLimits, SMC_GroupSetAncillaryPathLimits, E SMC_GroupSetAxisLimitFactors.

• Il percorso programmato del robot

  Ad esempio, quando la fusione tra i movimenti determina un raggio di curvatura molto piccolo, il robot deve muoversi lentamente per non superare i limiti dell'asse.