Errori comuni

Questa pagina descrive gli errori comuni del gruppo di assi, le relative cause e le possibili azioni da intraprendere per correggere l'errore. Per un elenco di tutti i possibili errori con una breve descrizione, consultare la pagina della guida per SMC_ERRORE (ENUM).

Codice di errore	Spiegazione e cause	Azioni
`SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED` `SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED` `SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED`	Il gruppo di assi non può seguire il percorso comandato senza violare un limite dell'asse (velocità, accelerazione o strappo). Questo errore si verifica spesso durante tracciamento se il sistema di coordinate dinamiche si muove inaspettatamente. L'errore può verificarsi anche quando il percorso passa in prossimità di una singola posizione del robot. Posizioni singolari si verificano tra diversi configurazioni (ad esempio con il robot SCARA quando il braccio è completamente esteso).	Vedere Evitare gli errori SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED, SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED o SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED. Se non viene utilizzato alcun sistema di coordinate dinamiche, assicurarsi che il percorso del robot non passi vicino a una posizione singolare.
`SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN`	Non è stato possibile calcolare la traiettoria (profilo di velocità) del gruppo di assi abbastanza velocemente e di conseguenza il gruppo di assi deve interrompere il movimento. Cause possibili: Problemi di prestazioni. Il controller in uso non fornisce prestazioni sufficienti oppure ne vengono calcolate troppe in un'attività ad alta priorità. Impostazioni sfavorevoli delle attività: il calcolo della traiettoria viene spostato da altre attività. Comandi ad alta intensità di calcolo. Potrebbe ad esempio essere necessario più tempo di elaborazione se un movimento di fusione viene interrotto da un movimento interrotto e questo viene poi nuovamente interrotto da un movimento interrotto. Anche l'uso del tracking (sistemi di coordinate dinamiche) richiede più tempo di calcolo. L'esecuzione di `SMC_GroupSaveContinueData` durante un movimento e l'utilizzo di più trigger attivi contemporaneamente possono anche aumentare il tempo di calcolo richiesto.	Verificare se le impostazioni dell'attività per l'attività di pianificazione del gruppo di assi sono state selezionate correttamente e, se possibile, trasferire questa attività su un core della CPU separato e dedicato. Per ulteriori informazioni, vedere: Configurazione dell'attività di pianificazione Sul Monitoraggio scheda della configurazione dell'attività ¹ controlla se un'attività ad alta priorità richiede molto tempo di elaborazione e, se possibile, sposta i calcoli ad alta intensità di prestazioni in un'attività a bassa priorità. Utilizzo `SMC_TuneCPKernel` per aumentare l'intervallo di pianificazione. Per ulteriori informazioni, vedere: Diagnosi in caso di movimenti lenti o a scatti Nota: è possibile utilizzare i contatori delle prestazioni di `SMC_GroupReadPlanningStatistics` per determinare l’effetto di queste azioni. Per ulteriori informazioni, vedere: Diagnosi in caso di movimenti lenti o a scatti
`SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION` `SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS` `SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS`	Il percorso è completamente o parzialmente esterno all'area di lavoro del robot. Cause possibili: Il punto iniziale o finale di un movimento è esterno all'area di lavoro. A seconda del tipo di robot, parte del movimento di un movimento CP potrebbe svolgersi al di fuori dell'area di lavoro. Un segmento circolare con un raggio troppo grande può trovarsi all'inizio e alla fine dell'area di lavoro, mentre la parte centrale esce dall'area di lavoro. Quando si utilizza il tracking (sistemi di coordinate dinamiche), è possibile che una posizione precedentemente individuata all'interno dell'area di lavoro lasci l'area di lavoro nel tempo a causa del movimento del sistema di coordinate. Nota: quando viene segnalato l'errore, il gruppo di assi non è necessariamente vicino alla posizione problematica. È possibile che l'errore venga rilevato e segnalato durante il calcolo della traiettoria e riguardi un segmento di percorso ancora molto distante dalla posizione attuale.	Controllare i movimenti comandati e assicurarsi che siano completamente all'interno dell'area di lavoro. Quando si utilizza il tracciamento: utilizzare limiti adeguati per assicurarsi che il gruppo di assi non si sposti fuori dall'area di lavoro nel tempo. Nel Pick&Place con nastri trasportatori, ad esempio, è prassi comune definire un'area sicura in cui i pezzi possono ancora essere prelevati dal nastro trasportatore. Dopo che una parte ha lasciato questa regione, il gruppo di assi non dovrebbe più spostarsi sulla parte.
`SMC_CP_CONFIGS_DIFFER` `SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS`	Le posizioni iniziale e finale di un movimento CP si trovano in diverse configurazioni.	La gestione delle configurazioni è spiegata nel file Configurazioni cinematiche capitolo. Quando si usa `OrientationMode` `Axis`, vedere il Interpolazione di orientamento per movimenti CP capitolo per i dettagli sulla configurazione della parte di orientamento del robot. Azioni possibili: Assicurarsi che le posizioni iniziale e finale dei movimenti del CP si trovino nella stessa configurazione. Se necessario, utilizzare il `SMC_SetKinConfiguration` blocco funzione per impostare la configurazione del robot all'inizio (dopo `MC_GroupEnable`). Se lo desideri, utilizza i movimenti PTP per passare da una configurazione all'altra.

Codice di errore

Spiegazione e cause

Azioni

SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED

Il gruppo di assi non può seguire il percorso comandato senza violare un limite dell'asse (velocità, accelerazione o strappo).

Questo errore si verifica spesso durante tracciamento se il sistema di coordinate dinamiche si muove inaspettatamente.

L'errore può verificarsi anche quando il percorso passa in prossimità di una singola posizione del robot. Posizioni singolari si verificano tra diversi configurazioni (ad esempio con il robot SCARA quando il braccio è completamente esteso).

Vedere Evitare gli errori SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED, SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED o SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED.

Se non viene utilizzato alcun sistema di coordinate dinamiche, assicurarsi che il percorso del robot non passi vicino a una posizione singolare.

SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN

Non è stato possibile calcolare la traiettoria (profilo di velocità) del gruppo di assi abbastanza velocemente e di conseguenza il gruppo di assi deve interrompere il movimento.

Cause possibili:

Problemi di prestazioni. Il controller in uso non fornisce prestazioni sufficienti oppure ne vengono calcolate troppe in un'attività ad alta priorità.
Impostazioni sfavorevoli delle attività: il calcolo della traiettoria viene spostato da altre attività.
Comandi ad alta intensità di calcolo. Potrebbe ad esempio essere necessario più tempo di elaborazione se un movimento di fusione viene interrotto da un movimento interrotto e questo viene poi nuovamente interrotto da un movimento interrotto. Anche l'uso del tracking (sistemi di coordinate dinamiche) richiede più tempo di calcolo. L'esecuzione di SMC_GroupSaveContinueData durante un movimento e l'utilizzo di più trigger attivi contemporaneamente possono anche aumentare il tempo di calcolo richiesto.

Verificare se le impostazioni dell'attività per l'attività di pianificazione del gruppo di assi sono state selezionate correttamente e, se possibile, trasferire questa attività su un core della CPU separato e dedicato.
Per ulteriori informazioni, vedere: Configurazione dell'attività di pianificazione
Sul Monitoraggio scheda della configurazione dell'attività ¹ controlla se un'attività ad alta priorità richiede molto tempo di elaborazione e, se possibile, sposta i calcoli ad alta intensità di prestazioni in un'attività a bassa priorità.
Utilizzo SMC_TuneCPKernel per aumentare l'intervallo di pianificazione.
Per ulteriori informazioni, vedere: Diagnosi in caso di movimenti lenti o a scatti

Nota: è possibile utilizzare i contatori delle prestazioni di SMC_GroupReadPlanningStatistics per determinare l’effetto di queste azioni.

Per ulteriori informazioni, vedere: Diagnosi in caso di movimenti lenti o a scatti

SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION

SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS

SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS

Il percorso è completamente o parzialmente esterno all'area di lavoro del robot.

Cause possibili:

Il punto iniziale o finale di un movimento è esterno all'area di lavoro.
A seconda del tipo di robot, parte del movimento di un movimento CP potrebbe svolgersi al di fuori dell'area di lavoro. Un segmento circolare con un raggio troppo grande può trovarsi all'inizio e alla fine dell'area di lavoro, mentre la parte centrale esce dall'area di lavoro.
Quando si utilizza il tracking (sistemi di coordinate dinamiche), è possibile che una posizione precedentemente individuata all'interno dell'area di lavoro lasci l'area di lavoro nel tempo a causa del movimento del sistema di coordinate.

Nota: quando viene segnalato l'errore, il gruppo di assi non è necessariamente vicino alla posizione problematica. È possibile che l'errore venga rilevato e segnalato durante il calcolo della traiettoria e riguardi un segmento di percorso ancora molto distante dalla posizione attuale.

Controllare i movimenti comandati e assicurarsi che siano completamente all'interno dell'area di lavoro.

Quando si utilizza il tracciamento: utilizzare limiti adeguati per assicurarsi che il gruppo di assi non si sposti fuori dall'area di lavoro nel tempo. Nel Pick&Place con nastri trasportatori, ad esempio, è prassi comune definire un'area sicura in cui i pezzi possono ancora essere prelevati dal nastro trasportatore. Dopo che una parte ha lasciato questa regione, il gruppo di assi non dovrebbe più spostarsi sulla parte.

SMC_CP_CONFIGS_DIFFER

SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS

Le posizioni iniziale e finale di un movimento CP si trovano in diverse configurazioni.

La gestione delle configurazioni è spiegata nel file Configurazioni cinematiche capitolo.

Quando si usa OrientationMode Axis, vedere il Interpolazione di orientamento per movimenti CP capitolo per i dettagli sulla configurazione della parte di orientamento del robot.

Azioni possibili:

Assicurarsi che le posizioni iniziale e finale dei movimenti del CP si trovino nella stessa configurazione.
Se necessario, utilizzare il SMC_SetKinConfiguration blocco funzione per impostare la configurazione del robot all'inizio (dopo MC_GroupEnable).
Se lo desideri, utilizza i movimenti PTP per passare da una configurazione all'altra.

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