Panoramica

I movimenti CP (Continuous Path) sono dati dal loro percorso geometrico. Nel caso della robotica si tratta di segmenti lineari (MC_MoveLinearAbsolute E MC_MoveLinearRelative) e segmenti circolari (MC_MoveCircularAbsolute E MC_MoveCircularRelative).

Per i movimenti CP è possibile specificare una velocità vettoriale massima, un'accelerazione vettoriale massima e uno strappo massimo della traiettoria.

Se la fusione viene eseguita tra due movimenti CP e se entrambi i movimenti giacciono su un piano comune, allora questo piano non viene lasciato durante la fusione. Ad esempio, due segmenti consecutivi di retta giacciono sempre sullo stesso piano.

La geometria del percorso non determina ancora il modo in cui l'orientamento del TCP viene trasferito dall'orientamento iniziale all'orientamento di destinazione. Ciò è spiegato nel Interpolazione di orientamento per movimenti CP sezione.

I movimenti CP iniziano e finiscono sempre nello stesso modo configurazione del robot. Non è possibile modificare la configurazione con movimenti CP perché il robot si muoverebbe attraverso una posizione singolare. Il movimento attraverso una posizione singolare può portare a velocità degli assi illimitate. Puoi usare Movimenti PTP invarianti per il percorso per passare da una configurazione all'altra.