Jogging di gruppi di assi
Puoi usare il SMC_GroupJog2 blocco funzione per spostare un gruppo di assi nello spazio.
IL SMC_GroupJog2 il blocco funzione ha due ingressi booleani per ciascuna coordinata. Un input serve per spostarsi in avanti lungo questa coordinata e un input serve per spostarsi all'indietro.
Gli input booleani per le diverse coordinate di SMC_GroupJog2 può essere interpretato in diversi modi. Ad esempio in coordinate cartesiane, coordinate macchina, coordinate assi o coordinate utensile, a seconda del sistema di coordinate impostato. Con un input speciale ABC_as_ACS: BOOL, sia X/Y/Z che gli assi della cinematica dell'utensile possono essere spostati simultaneamente in coordinate cartesiane e coordinate degli assi. Il jogging "misto" è supportato solo se le cinematiche sono accoppiate e la cinematica di posizione implementa l'interfaccia ISMPositionKinematics_Offset. (Altrimenti il blocco funzione genera un errore.)
Suggerimento
In modalità jogging, A ruota il TCP attorno all'asse X del sistema di coordinate configurato (MCS, WCS, PCS o TCS). B e C ruotano il TCP attorno agli assi Y e Z nello stesso sistema di coordinate. Tuttavia, questo vale solo quando ABC_as_ACS = FALSE.
Il jogging cartesiano inizia quando il SMC_GroupJog2 il blocco funzione riceve un fronte di salita e imposta il Busy produzione. Il jogging cartesiano provoca l'interruzione dei movimenti coordinati attivi o dei movimenti degli assi della cinematica. Il jogging cartesiano termina quando il jogging è interrotto da un movimento (coordinato o sugli assi della cinematica) o quando la posizione è fuori dell'area di lavoro. Durante il jogging, i limiti degli assi vengono sempre mantenuti sugli assi della cinematica.
Per ulteriori informazioni, vedere: Fare jogging con un robot