Comportamento di MC_MoveSuperImposed e MC_HaltSuperImposed
Se MC_MoveSuperImposed O MC_HaltSuperImposed è attivo e il movimento sottostante viene interrotto MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
viene anche interrotto.
Se non viene annullato il movimento sottostante, ma un altro movimento con la modalità Buffered
o viene comandato uno dei Blending-BufferMode, il comportamento è il seguente: MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
non verrà annullato quando inizia la fusione o il nuovo movimento diventa attivo. Invece, MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
continua in background fino al termine.
Come di CODESYS SoftMotion versione 4.17.0.0
Quando un MC_MoveAbsolute
configurato con una modalità bufferizzata o una modalità di fusione viene comandata, la posizione finale risultante è la somma della posizione configurata MC_MoveAbsolute
e la distanza configurata a MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
. È irrilevante se MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
è ancora attivo. La distanza sovrapposta viene mantenuta anche dopo il completamento del movimento sovrapposto. La distanza sovrapposta viene ripristinata non appena viene comandato un movimento di interruzione.
Prima CODESYS SoftMotion versione 4.17.0.0
Se uno MC_MoveAbsolute
assegnato con la modalità bufferizzata o una modalità di fusione viene comandata mentre un MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
è attivo, la posizione finale risultante dipende dallo stato di MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
nel momento in cui il MC_MoveAbsolute
è attivo. Se MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
è ancora attivo in questo momento, la posizione finale risultante è la somma della posizione di MC_MoveAbsolute
e la distanza di MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
. D'altra parte, se MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
non è più attivo in questo momento, la posizione finale risultante sarà la posizione di MC_MoveAbsolute
senza la distanza di MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
. In modo simile, la velocità risultante di MC_MoveVelocity
dipende dallo stato di MC_MoveSuperImposed
/ MC_HaltSuperImposed
Quando MC_MoveVelocity
è attivo.
La curva sottostante mostra un MC_MoveSuperImposed
(sup blocco funzione) parallelo a tre movimenti assoluti con modalità blending buffer BlendingHigh
. Il primo e il secondo movimento vengono comandati con una velocità di 100 u/s con il ma0 E ma1 blocchi funzione. IL ma2 il blocco funzione comanda il terzo movimento con una velocità di 120 u/s. La prima posizione target è 10 u, la seconda è 25 u e la terza è 40 u. La velocità del movimento sovrapposto è 20 e la distanza è 10. La posizione risultante è 50 u: la posizione dell'ultimo movimento assoluto più la distanza di MC_MoveSuperimposed
.
