Comportamento nel caso della fusione
Una proprietà di base del comportamento di fusione di CODESYS SoftMotion è che l'asse si muove lungo le stesse posizioni durante l'unione come durante un movimento tamponato. L'unica differenza è la velocità lungo queste posizioni.
Questo è ovvio per i casi semplici. Vedi il seguente esempio per questo:


Ci sono casi in cui la proprietà di percorrere le stesse posizioni da parte dell'asse indipendentemente dalla modalità buffer influenza l'effettiva velocità di fusione tra i due movimenti. Questo è il caso, ad esempio, se l'esempio precedente viene modificato in modo che la velocità massima del secondo movimento sia così elevata che non può essere raggiunta nella posizione di fusione. Secondo le regole descritte in PLCopen, la velocità di miscelazione dovrebbe essere di 500 u/s. Tuttavia, per raggiungere questa velocità nella posizione 100 u, l'asse dovrebbe invertire la direzione, spostarsi nella direzione negativa fino a una posizione inferiore a 0 u, e quindi accelerare fino a 500 u/s. Invece, in questi casi la velocità di miscelazione effettiva è limitata alla velocità massima che può essere raggiunta senza inversione e superamento della posizione. In questo esempio, la velocità massima è 447 u/s.


Le seguenti regole per la velocità di miscelazione effettiva derivano dalla proprietà che la modalità buffer non modifica le posizioni guidate:
Se la velocità di mescolamento non può essere raggiunta senza superamento della posizione, la velocità di mescolamento effettiva è la prossima velocità possibile che può essere raggiunta senza superamento (vedi esempio sopra).
Nota: la velocità di fusione effettiva può essere superiore o inferiore alla velocità di fusione.
Se la direzione all'inizio del secondo movimento è opposta alla direzione del primo movimento, la velocità di fusione effettiva viene impostata su 0. Ciò impedisce che la posizione superi la direzione del primo movimento oltre la sua posizione target.
Se il percorso del secondo movimento è troppo breve per consentire la decelerazione dalla velocità di miscelazione all'arresto, la velocità di miscelazione effettiva viene regolata. È impostato sulla velocità massima che consente una frenata sicura fino all'arresto sulla traiettoria del secondo movimento.
Nel caso di assi modulo, l'effetto dell'ingresso
Direction
diMC_MoveAbsolute
non è influenzato dalla fusione con un secondo movimento. Ciò significa che la posizione di destinazione del primo movimento è sempre nello stesso periodo modulo, indipendentemente dal fatto che segua o meno un movimento di raccordo.Nel caso di assi modulo e un secondo movimento di tipo
MC_MoveAbsolute
, la velocità di fusione non influisce sul periodo modulo della posizione target del secondo movimento quandoDirection
=fastest
si usa. Ciò significa che viene selezionato lo stesso periodo target indipendentemente dal fatto che il secondo movimento sia comandato conBuffered
oBlending
.