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Assi aggiuntivi

Gli assi aggiuntivi sono assi che fanno parte del gruppo di assi ma non della cinematica. Possono essere spostati in modo sincrono con il movimento coordinato della cinematica. Gli assi aggiuntivi e gli assi della cinematica iniziano a muoversi e raggiungono contemporaneamente la posizione desiderata. I movimenti aggiuntivi degli assi vengono attenuati e combinati con movimenti coordinati. Lo stesso vale per i puri movimenti aggiuntivi degli assi, senza alcun movimento della cinematica

Differenze rispetto ai movimenti ad asse singolo

La differenza principale rispetto ai movimenti ad asse singolo che sono comandati con blocchi funzione come MC_MoveAbsolute o MC_MoveRelative è la sincronizzazione del movimento. Se la sincronizzazione non è importante, potrebbe avere senso comandare gli assi con blocchi funzione ad asse singolo perché in tal caso gli assi potrebbero essere spostati più rapidamente. Un'altra differenza è che gli assi aggiuntivi vengono gestiti insieme al gruppo di assi. Sono abilitati con SMC_GroupPower e gli errori possono essere ripristinati insieme a MC_GroupReset. Va notato che un errore su un asse singolo di un asse aggiuntivo comporterà un errore di gruppo di assi

Comandare movimenti aggiuntivi degli assi

Quando si comandano movimenti aggiuntivi degli assi, è sempre possibile scegliere tra movimenti assoluti e relativi, indipendentemente dal fatto che il movimento principale del gruppo di assi sia assoluto o relativo. Ad esempio, un movimento relativo aggiuntivo dell'asse può essere comandato in modo sincrono con MC_MoveLinearAbsolute comando.

I movimenti aggiuntivi degli assi sono comandati tramite AdditionalAxes inserimento dei blocchi funzionali di movimento per il gruppo di assi. Ad esempio, un movimento PTP assoluto con un movimento relativo aggiuntivo dell'asse può essere comandato come segue

_sm_img_additional_axes.png

Se devono essere spostati solo gli assi aggiuntivi, allora un movimento coordinato di lunghezza 0 (ad esempio, MC_MoveDirectRelative con distanza 0) può essere comandato insieme a un movimento aggiuntivo dell'asse.

Note

  • Gli assi Modulo sono supportati anche come assi aggiuntivi. Vengono sempre utilizzati shortest modalità per movimenti assoluti aggiuntivi degli assi.

    Per ulteriori informazioni, vedere quanto segue: MC_DIRECTIONMC_DIRECTION

  • Il numero massimo di assi aggiuntivi è limitato dal parametro della libreria MAX_NUM_ADDITIONAL_AXES dal SM3_CPKernelDefaults libreria. Questo parametro può essere modificato nel Library Manager.

  • Per un esempio su come utilizzare assi aggiuntivi, vedere quanto segue: Utilizzo di assi aggiuntivi nella robotica

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