Esempio: File over EtherCAT

Questo esempio mostra come leggere e scrivere SDO con CAN over EtherCAT oltre a scaricare un file del firmware con File over EtherCAT. Mostra anche come ottenere informazioni sul master e sugli slave, come il numero di slave attivi o lo stato dello slave. Come hardware vengono utilizzati due terminali analogici con CAN over EtherCAT. Le funzioni File-over-EtherCAT sono implementate teoricamente, senza hardware.

È possibile impostare vari parametri di avvio per la configurazione del dispositivo. Per i dispositivi che utilizzano CAN su EtherCAT, per ogni parametro vengono utilizzati un indice e un sottoindice. Per ogni parametro è possibile leggere o scrivere il valore come numero o come array di byte con un massimo di quattro byte.

I parametri per EL4132 E EL3142 sono impostati prima dell'avvio. Facendo doppio clic su uno di questi dispositivi, Parametri di avvio viene visualizzata la scheda. Un parametro di avvio è già impostato ed è possibile utilizzare il Nuovo pulsante per selezionare più parametri di avvio. IL Generale scheda mostra il EtherCAT indirizzo che viene utilizzato in seguito per selezionare il dispositivo. Nel EtherCAT_Master scheda sotto il Generale scheda, è necessario impostare l'indirizzo di origine corretto a cui è connesso il dispositivo.

CoE: Innanzitutto, il programma deve attendere fino al EtherCAT Il maestro è pronto. Dopodiché il parametro già impostato viene letto dal dispositivo 1002 in un array di byte e as DWORD. Inoltre, viene scritto e letto successivamente un parametro di quattro byte. In questo esempio viene scritto anche un parametro più grande di quattro byte.

Finora vengono utilizzati solo i valori dei parametri, ma è anche possibile leggere la voce completa in un array di byte. Questi valori sono specifici del dispositivo. Tutti i blocchi funzione contengono a udiSdoAbort variabile. Se un'operazione viene annullata, questa variabile restituisce un codice di interruzione. L'errore per questo codice può essere trovato nella specifica CANopen.

FoE: questa funzione mostra come utilizzare File over EtherCAT per scaricare un firmware fittizio. Dopo il EtherCAT Il master è pronto, verrà assegnata la memoria per il firmware completo. Quindi lo slave specifico viene impostato in modalità di avvio per scaricare il firmware. Al termine del download, la memoria verrà rilasciata.

La funzione di caricamento non ha alcuna relazione diretta con l'esempio del firmware. È solo per mostrare come viene chiamata l'istanza.