Esempio: Servoazionamento attivato EtherCAT

Questo esempio mostra come leggere e scrivere gli IDN con ServoDrive EtherCAT. Come hardware, viene utilizzato un Rexroth IndraDrive. È inoltre possibile sostituire il dispositivo con un altro dispositivo EtherCAT.

È possibile impostare diversi parametri di avvio nella configurazione del dispositivo. Questi parametri sono chiamati IDN per i dispositivi che utilizzano ServoDrive over EtherCAT. Per ogni IDN è possibile impostare il nome, l'attributo, l'unità, il minimo, il massimo e il valore come un numero o un array di byte con un massimo di quattro byte.

Due parametri di avvio sono già impostati all'inizio. Guarda al Parametri di avvio scheda sul dispositivo. IL Generale scheda mostra il EtherCAT indirizzo utilizzato per selezionare il dispositivo. Per il EtherCAT_Master dispositivo sotto il Generale scheda, è necessario impostare l'indirizzo di origine corretto a cui è connesso il dispositivo.

SoE: Innanzitutto, il programma deve attendere fino al EtherCAT Il maestro è pronto. Successivamente, il numero IDN 32 viene letto dal dispositivo 1001 che era già impostato all'avvio. Inoltre, un IDN viene scritto nel dispositivo e successivamente riletto una volta come valore UINT e come array di byte.

È possibile leggere il nome, l'attributo, l'unità, il minimo, il massimo e il valore di un IDN. Per fare ciò, utilizzare il valore specifico at byElem. IL "byDrive" il valore non è impostato perché il dispositivo utilizzato ha un solo canale (=asse). L'indice del EtherCAT Master è impostato su usiCom e l'indirizzo a uiDevice. A seconda del dispositivo, potrebbe essere necessario impostare un timeout sufficientemente alto.