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Configurazione e test delle interfacce CAN

Configurazione CAN

Se DCAN0 viene utilizzato su a BeagleBone Black, allora entra in conflitto con la funzionalità I2C-2. Pertanto, DCAN1 viene generalmente utilizzato con P9 pin24 (Rx) e P9 pin26 (Tx).

Requisito: sei connesso a BeagleBone Black tramite un client SSH, ad esempio con "Putty".

  1. Per configurare e testare manualmente il CAN, utilizzare i seguenti comandi:

    sudo modprobe can
sudo modprobe can-dev
sudo modprobe can-raw

  2. Il comando seguente carica il modulo del kernel (potrebbe essere necessario caricare un modulo diverso per hardware diverso):

    sudo modprobe c_can_platform

    Potrebbe essere necessario caricare un modulo diverso per hardware diverso.

  3. Inserisci nel file tutti i driver necessari per il funzionamento di CAN cape "../etc/modules".

    Esempio:

    can
can-dev
can-raw

    Ora è possibile utilizzare il meccanismo Linux "socketcan". Per impostazione predefinita, questo è supportato da CODESYS Control for BeagleBone.

    I moduli del kernel vengono caricati automaticamente quando BeagleBone Black è iniziato.

  4. Imposta la velocità di trasmissione:

    sudo ip link set can0 up type can bitrate 125000

  5. Attiva l'interfaccia:

    sudo ifconfig can0 up

    L'interfaccia CAN è configurata.

Test CAN

Per testare il CAN direttamente dalla riga di comando, puoi usare "can-utils" per il pacchetto Debian:

  1. Installa il pacchetto Debian:

    sudo apt-get install can-utils

  2. Invia un messaggio CAN:

    cansend can0 5A1#ABCDABCD

  3. Ricevi un messaggio CAN:

    candump can0
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