Scheda: Dispositivo remoto CANopen – Generale

ID nodo

Il numero di nodo identifica in modo univoco il dispositivo remoto CANopen . Corrisponde al numero (valore compreso tra 1 e 127) impostato sul dispositivo (hardware). È necessario fornire il ID nodo come numero decimale.

Impostazioni esperte

: Vengono visualizzate tutte le impostazioni predefinite dalla descrizione del dispositivo (file EDS).

Canali SDO (...)

Fare clic su questo pulsante per aprire una finestra di dialogo per l'attivazione dei canali SDO predefiniti nel file EDS. Gli oggetti dati di servizio (SDO) consentono l'accesso a tutte le voci nella directory degli oggetti CANopen . Un SDO crea un canale di comunicazione peer-to-peer tra due dispositivi (canale server e client SDO).

Dispositivo opzionale

: Lo slave è opzionale e non è necessario per l'avvio della rete CAN.

Sincronizzazione in produzione

Disponibile solo quando il Abilita la produzione di sincronizzazione l'opzione è deselezionata in CANopen Manager.

: La trasmissione degli I/O è sincronizzata sul bus. Lo slave funge da produttore di sincronizzazione. I parametri dell'intervallo di sincronizzazione sono definiti nelle impostazioni del CANopen Manager.

Nessuna inizializzazione

Questa opzione è per gli slave non configurabili che iniziano già con una configurazione valida.

: Il master non invia SDO di configurazione o comandi di avvio NMT allo slave. La comunicazione e il monitoraggio PDO (heartbeat, node guarding) vengono eseguiti quando questo è stato configurato nel configuratore.

Se lo slave non si avvia automaticamente, l'utente può utilizzare il blocco funzione CiA405 NMT per inviare un comando di avvio NMT allo slave.

Impostazioni predefinite

La disponibilità di questa opzione dipende dal contenuto del file di descrizione del dispositivo.

: Attivato per impostazione predefinita. I nodi slave vengono ripristinati ai parametri predefiniti prima che la configurazione venga caricata sul dispositivo o sempre quando lo slave viene configurato. I parametri impostabili dipendono dal dispositivo. L'attività concreta viene eseguita dal sottoindice della casella di riepilogo.

Configurazione automatica mapping PDO.

Questa opzione è disponibile solo per i dispositivi modulari.

: La mappatura PDO viene generata automaticamente dalle definizioni nella descrizione del dispositivo e non può essere modificata nelle due finestre di dialogo di mappatura. Se la mappatura generata automaticamente non corrisponde alla tua applicazione, puoi disattivare l'opzione e configurarla manualmente. Si consiglia di attivare questa opzione per le applicazioni standard.

Il node guarding è un metodo di monitoraggio obsoleto e non dovrebbe più essere utilizzato perché utilizza frame RTR . Si consiglia di utilizzare sempre gli heartbeat, ove possibile. In alcune eccezioni, come per gli slave più vecchi, è possibile utilizzare solo il node guarding.

Abilita la protezione del nodo

: Il gestore CANopen invia un messaggio allo slave nel Tempo di guardia (ms) intervallo. Se lo slave non risponde con il dato Guardia COB-ID (Identificatore oggetto di comunicazione), quindi CANopen Manager invia nuovamente questo messaggio tante volte quante sono definite in Fattore di durata o finché lo slave non risponde.

Se lo slave non risponde, viene contrassegnato come "non disponibile".

Tempo di guardia (ms)

Intervallo per l'invio dei messaggi (predefinito: 200 ms)

Fattore di durata

Quando lo slave non risponde, viene stabilito un errore di protezione del nodo in base al Fattore di durata tempo moltiplicato per Tempo di guardia.

Attiva generazione heartbeat

: Il modulo invia heartbeat negli intervalli di tempo indicati in Tempo generatore (ms).

Tempo generatore (ms):

L'impostazione predefinita è 200, a condizione che non vi sia alcuna voce speciale o che la voce nel file di descrizione del dispositivo sia 0.

Battito cardiaco che consuma (...)

Apre un Proprietà Heartbeat consumo dialogo. Lì attivi gli slave che vuoi controllare.

Il numero di possibili slave da monitorare è definito nel file EDS. Per farlo, è necessario selezionare la casella di controllo "Abilita" e inserire il ID nodo dello slave e i valori richiesti nel campo Tempo del battito cardiaco (in millisecondi). Quindi lo slave monitora gli heartbeat inviati dagli slave interessati (definiti dal ID nodo). Quando non vengono ricevuti altri heartbeat, lo slave disattiva gli I/O.

Quando uno slave sta monitorando, viene visualizzato un segno di spunta verde sul Battito cardiaco consumante pulsante.

Nota: Quando si inserisce un dispositivo con la funzione heartbeat, le sue impostazioni heartbeat vengono armonizzate automaticamente con il master (CANopen MANAGER).

Attiva Emergenza

: Quando si verificano errori interni, lo slave invia messaggi di emergenza con un COB-ID univoco. È possibile leggere questi messaggi utilizzando i blocchi funzione della libreria. CAA Can Low Level Extern (RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY).

COB-ID

ID CAN del messaggio EMCY. Intervallo di valori possibili: [1...2047].

La disponibilità di questa funzione dipende dalla descrizione del dispositivo.

Abilita la produzione TIME

: Il dispositivo invia messaggi TIME .

COB-ID (Hex)

(Communication Object Identifier): identifica il timestamp del messaggio.

Attiva consumo TIME

: Il dispositivo elabora i messaggi TIME .

Le informazioni corrispondenti vengono lette dal firmware dello Slave CANopen (oggetto identità 0x1018) e confrontate con le informazioni del file EDS. In caso di discrepanze, la configurazione viene interrotta e gli slave non vengono avviati.

ID fornitore

: Controllo dell'ID del fornitore all'avvio

Numero di prodotto

: Controllo del numero del prodotto all'avvio

Numero di revisione

: Controllo del numero di revisione all'avvio