Scheda: Dispositivo CANopen – PDO
Oggetto: Dispositivo remoto CANopen , Dispositivo locale CANopen
Questa finestra di dialogo è disponibile solo nell'editor di dispositivi di uno Slave CANopen versione V3.5.6.0 o successiva. Mostra tutti i PDO e le relative impostazioni predefinite. In questa finestra di dialogo è possibile aggiungere nuovi oggetti ed eliminare o modificare quelli esistenti.
Sul lato sinistro ci sono i PDO che lo slave riceve dal master. Sul lato destro ci sono i PDO che lo slave invia al master.
Aggiungi PDO | Apre il Seleziona PDO finestra di dialogo in cui vengono visualizzati tutti i PDO disponibili. In questa finestra di dialogo, è possibile selezionare i PDO da aggiungere a PDO di ricezione O PDO di invio. |
Aggiungi mapping | Apre il Seleziona elemento da directory oggetto dialogo. Lì sono elencati gli oggetti che è possibile aggiungere alla mappatura PDO . |
Modifica | Quando viene selezionato un PDO , il Proprietà PDO si apre la finestra di dialogo. Quando viene selezionata una mappatura PDO , Seleziona elemento da directory oggetto si apre la finestra di dialogo. |
Elimina | Elimina gli oggetti selezionati dall'elenco |
Sposta su | Sposta l'oggetto selezionato verso l'alto di una riga. |
Sposta giù | Sposta l'oggetto selezionato verso il basso di una riga. |
Finestra di dialogo: Proprietà PDO
COB-ID | Ogni messaggio PDO deve avere un COB-ID (Communication Object Identifier). È possibile immettere valori espliciti (esempio: 16#201) o formule (esempio: $NODEID+16#200). |
RTR | Richiesta di trasmissione remota. Questa opzione è disponibile solo per i PDO di invio .
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Inhibit Time (x 100µs) | È possibile modificare questo campo solo se il dispositivo supporta questa funzionalità. Il tempo di inibizione è l'intervallo di tempo minimo tra due messaggi di uno specifico PDO. È possibile utilizzare questa impostazione per impedire che i PDO vengano inviati troppo spesso quando i relativi valori vengono modificati. Valore predefinito: "0". Valori possibili: 0–65535. |
Tipo di trasmissione |
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Numero di Sync | Per tipo di trasmissione Ciclico – sincrono soltanto. Indicare l'intervallo per la trasmissione dei PDO. Il valore è un multiplo del Periodo ciclo (µs) del CANopen Manager. Predefinito: 1. Valori possibili: 1–240. Esempio: Numero di Sync = 4, Periodo di ciclo = 1000 µs → intervallo di trasmissione = 4000 µs |
Ora evento (x 1ms) | Solo per tipi di trasmissione Asincrono – specifico del produttore E Asincrono – profilo del dispositivo. È possibile modificare questo campo solo se il dispositivo supporta questa funzionalità. Specificare qui l'intervallo di tempo che deve intercorrere tra due trasmissioni del PDO (in millisecondi). Valore predefinito: "0". Valori possibili: 0–65535. |
Elaborazione da parte di CANopen Manager |
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Finestra di dialogo: Seleziona elemento da directory oggetto
Per slave modulare, è necessario cancellare il Configurazione automatica mapping PDO opzione per poter configurare manualmente la mappatura.
La tabella mostra tutte le voci della directory degli oggetti dal file EDS del dispositivo. Per i PDO di ricezione, CODESYS fornisce solo gli oggetti qui con permesso di scrittura (flag = w); per i PDO di invio, permesso di lettura.
Nome | COB-ID del PDO o nome dell'oggetto "mappato" così come viene utilizzato nella descrizione del dispositivo e nella directory dell'oggetto. |
Indice | Indice dell'oggetto |
Sottoindice | Sottoindice dell'oggetto |
Tipo di accesso |
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Tipo | Tipo di dati dell'oggetto |
Valore predefinito | Valore predefinito dell'oggetto |
Lunghezza in bit | Lunghezza dell'oggetto |