Scheda: Dispositivo CANopen – PDO
Oggetto: dispositivo remoto CANopen, dispositivo locale CANopen
Questa finestra di dialogo è disponibile solo nell'editor dei dispositivi di uno slave CANopen di versione V3.5.6.0 o successiva. Mostra tutti i PDO e le loro impostazioni predefinite. In questa finestra di dialogo è possibile aggiungere nuovi oggetti ed eliminare o modificare oggetti esistenti.
Sul lato sinistro ci sono i PDO che lo slave riceve dal master. Sul lato destro ci sono i PDO che lo slave invia al master.
Aggiungi PDO | Apre il Seleziona DOP finestra di dialogo in cui vengono visualizzati tutti i PDO disponibili. In questa finestra di dialogo si selezionano i PDO a cui aggiungere Ricevi DOP o Trasmettere PDO. |
Aggiungi mapping | Apre il Selezionare l'elemento dalla directory degli oggetti dialogo. Lì sono elencati gli oggetti che è possibile aggiungere alla mappatura PDO. |
Modifica | Quando viene selezionato un PDO, il Proprietà DOP si apre la finestra di dialogo. Quando viene selezionata una mappatura PDO, il Selezionare l'elemento dalla directory degli oggetti si apre la finestra di dialogo. |
Elimina | Elimina gli oggetti selezionati dall'elenco |
Sposta su | Sposta l'oggetto selezionato verso l'alto di una riga. |
Sposta giù | Sposta l'oggetto selezionato verso il basso di una linea. |
Finestra di dialogo: Proprietà PDO
COB-ID | Ogni messaggio PDO deve avere un COB-ID (Communication Object Identifier). È possibile inserire valori espliciti (esempio: 16#201) o formule (esempio: $NODEID+16#200). |
RTR | Richiesta di trasmissione a distanza. Questa opzione è disponibile solo per PDO di trasmissione.
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Tempo di blocco (x 100µs) | È possibile modificare questo campo solo se il dispositivo supporta questa funzionalità. Il tempo di inibizione è il tempo minimo tra due messaggi di uno specifico PDO. È possibile utilizzare questa impostazione per evitare che i PDO vengano inviati troppo spesso quando i loro valori vengono modificati. Predefinito: "0". Valori possibili: 0–65535. |
Tipo di trasmissione |
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Numero di Sync | Per tipo di trasmissione Ciclico – sincrono solo. Indicare l'intervallo di trasmissione dei PDO. Il valore è un multiplo di Periodo di ciclo (µs) del Gestore CANopen. Predefinito: 1. Valori possibili: 1–240. Esempio: numero di sincronizzazioni = 4, periodo di ciclo = 1000 µs → intervallo di trasmissione = 4000 µs |
Ora evento (x 1 ms) | Solo per tipi di trasmissione Asincrono – specifico del produttore e Asincrono: profilo del dispositivo. È possibile modificare questo campo solo se il dispositivo supporta questa funzionalità. Specificare qui l'intervallo di tempo che deve essere compreso tra due trasmissioni del PDO (in millisecondi). Predefinito: "0". Valori possibili: 0–65535. |
Elaborazione da CANopen Manager |
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Finestra di dialogo: Seleziona elemento da directory oggetto
Per lo slave modulare, devi cancellare il Mappatura PDO di configurazione automatica opzione per poter configurare la mappatura manualmente.
La tabella mostra tutte le voci della directory degli oggetti dal file EDS del dispositivo. Per ricevere PDO, CODESYS fornisce solo gli oggetti qui con il permesso di scrittura (flag = w); per trasmettere PDO, leggere il permesso.
Nome | COB-ID del PDO o il nome dell'oggetto "mappato" come viene utilizzato nella descrizione del dispositivo e nella directory degli oggetti. |
Indice | Indice dell'oggetto |
Sottoindice | Sottoindice dell'oggetto |
Tipo di accesso |
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Tipo | Tipo di dati dell'oggetto |
Valore base | Valore predefinito dell'oggetto |
Lunghezza in bit | Lunghezza dell'oggetto |