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Scheda: CANopen Manager – Generale

Tabella 3. Generale

ID nodo

Il numero di nodo identifica il CANopen Manager come univoco (intervallo di valori: 1...127).

Verifica e correggi configurazione

Apre la finestra di dialogo con lo stesso nome. Vedi sotto per i dettagli.

Avvio automatico di CANopen Manager

standard icon: Il CANopen Manager si avvia automaticamente (passa alla modalità OPERATIVA) dopo che tutti gli slave richiesti sono pronti.

_cds_icon_option_deactivated.png: Il CANopen Manager deve essere avviato dall'applicazione. Il CiA405.NMT blocco funzione può essere utilizzato per farlo.

Suggerimento: finché CANopen Manager non è in modalità OPERATIVA, non vengono inviati PDO (le uscite vengono aggiornate).

Polling di slave opzionali

standard icon: Quando uno slave non risponde durante la sequenza di avvio, CANopen Manager lo interroga ogni secondo finché non risponde.

Il polling costante dello slave aumenta il tempo di ciclo del bus, che può interferire con l'applicazione (in particolare le applicazioni di movimento). È possibile disattivare il polling per evitare questo comportamento. Se il polling è disattivato, uno slave viene nuovamente rilevato quando invia un messaggio di avvio.

Avvia slave

standard icon: Il CANopen Manager è responsabile dell'avvio degli slave.

_cds_icon_option_deactivated.png: Devi avviare gli slave dall'applicazione. A tale scopo, utilizzare il blocco funzione NMT CiA405.

NMT inizia tutto (se possibile)

standard icon: Se la Avvia schiavi è attivata, quindi CANopen Manager avvia tutti gli slave con un comando "NMT Start All". Il comando "NMT Start All" non viene eseguito finché gli slave opzionali non sono ancora pronti per essere avviati. In questo caso, il CANopen Manager avvia ogni slave individualmente. Il comando "NMT Start All" può essere garantito solo in un progetto senza slave opzionali.

Comportamento in caso d'errore NMT

  • Riavvia lo schiavo. Se si verifica un errore durante il monitoraggio dello slave (NMT Error Event), lo slave viene riavviato automaticamente dallo stack (NMT Reset + SDO Configuration + NMT Start).

  • Ferma schiavo. Se si verifica un errore durante il monitoraggio dello slave (evento di errore NMT), lo slave viene arrestato. Quindi è necessario ripristinare lo slave dall'applicazione, utilizzando il blocco funzione CiA405 NMT.



Tabella 4. Guarding

L'utilizzo dei messaggi heartbeat è un metodo alternativo di monitoraggio. Può essere eseguito da entrambi i nodi master e slave, al contrario della protezione dei nodi. Normalmente il master invia messaggi di heartbeat agli slave.

Attiva generazione heartbeat

Il maestro invia i battiti del cuore. Definiscono l'intervallo di tempo nel Tempo produttore. Quando agli slave viene fornita la funzione heartbeat, per il master viene creata una voce che consuma heartbeat dallo slave. Quindi vengono applicati il Node-ID e l'intervallo di heartbeat di 1,5x del master.

_cds_icon_option_deactivated.png: Il Node Guarding è abilitato per gli slave. A tale scopo vengono utilizzate le impostazioni del file EDS degli slave. Se i valori non possono essere utilizzati, vengono utilizzati i valori predefiniti. Si noti che un dispositivo CANopen Slave può anche essere configurato come produttore di heartbeat.

ID nodo

Identificazione univoca (1-127) del produttore del battito cardiaco sull'autobus

Tempo generatore(ms)

Durata dell'intervallo tra battiti cardiaci successivi (in millisecondi)

ID nodo di ridondanza

Requisito: A Configurazione di ridondanza oggetto viene inserito sotto l'applicazione.

Identificazione univoca (1-127) del produttore di heartbeat ridondante sul bus

Tempo di attesa di ridondanza (µs)

Requisito: A Configurazione di ridondanza oggetto viene inserito sotto l'applicazione.

Durata dell'attesa del controller passivo per l'heartbeat del controller attivo. Se questo tempo viene superato, il controller passivo assume il ruolo attivo.



Tabella 5. SYNC

Attiva produzione SYNC

standard icon: Il manager CANopen invia telegrammi SYNC (disabilitato per impostazione predefinita)

I PDO sincroni vengono inviati direttamente dopo il telegramma SYNC.

COB-ID (Hex)

CAN-ID del telegramma SYNC. Intervallo di valori possibili: [1...2047].

Periodo ciclo (µs)

Durata dell'intervallo (in microsecondi) dopo il quale viene inviato il telegramma SYNC

Window Length (µs)

Durata dell'intervallo di tempo per PDO sincroni (in microsecondi)

Attiva consumo SYNC

standard icon: (disabilitato per impostazione predefinita). Un altro dispositivo deve produrre i telegrammi SYNC che vengono ricevuti dal CANopen Manager.



Importante

Se la produzione SYNC è abilitata per il gestore CANopen, non è consentito selezionare il Abilita la produzione SYNC opzione per tutti gli altri dispositivi bus.

Tabella 6. TIME

Attiva produzione TIME

standard icon: (disabilitato per impostazione predefinita). Il CANopen Manager invia messaggi TIME.

COB-ID (Hex)

(Communication Object Identifier): identifica il timestamp del messaggio. Valori predefiniti: [0...2047], preimpostato 16#100

Tempo Producer (ms):

Intervallo (in millisecondi) di invio del timestamp. Questo valore deve essere un multiplo del tempo di ciclo dell'attività. Valori possibili [0, 65535]



Suggerimento

Il runtime deve supportare "timestamp ad alta risoluzione". In caso contrario, viene visualizzato un messaggio di errore.

Finestra di dialogo: Verifica e ripara configurazione

Quando si inseriscono più dispositivi sotto il gestore CANopen, i messaggi di errore possono segnalare più Node-ID assegnati o COB-ID non validi. Il Controlla e correggi la configurazione il pulsante apre una finestra di dialogo per la risoluzione di questi conflitti.

Per i conflitti con Node-ID o PDO COB-ID, è possibile fare clic su Modifica conflitti per aprire una finestra di dialogo con informazioni dettagliate.

Tabella 7. Conflitti Node-ID e COB-ID

Numero di nodo raddoppiato

Elenco di tutti i dispositivi con ID identici. Nel campo del ID nodo colonna, è possibile inserire nuovi numeri di nodo per i dispositivi interessati.

Errata e doppia assegnazione dei PDO COB-ID

I COB-ID generati automaticamente dai file di descrizione del dispositivo potrebbero non essere consentiti. Tutte le voci errate vengono elencate con i rispettivi nomi di dispositivo, ID nodo e indici. Esistono tre opzioni per correggere i COB-ID non validi:

  • Correggere la formula visualizzata per il calcolo dei COB-ID in modo che risulti un COB-ID valido. È possibile modificare la formula nel rispettivo elemento della tabella.

  • Accetta il suggerimento automatico per il COB-ID facendo clic sul rispettivo pulsante.

  • Accetta tutti i suggerimenti automatici facendo clic su Usa COB-ID suggerito pulsante.



Le voci corrette vengono rimosse automaticamente dall'elenco visualizzato.

È possibile risolvere automaticamente i problemi di temporizzazione utilizzando il Riparazione automatica. Il comando modifica tutti i valori di temporizzazione in valori compatibili. (Il tempo dovrebbe essere un multiplo del tempo dell'attività.)

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