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Scheda: CANopen Manager – Generale

Tabella 3. Generale

ID nodo

Il numero del nodo identifica il CANopen Manager come univoco (intervallo di valori: 1...127).

Verifica e ripara configurazione

Apre la finestra di dialogo omonima. Vedi sotto per i dettagli.

Autostart CANopen Manager

standard icon: CANopen Manager si avvia automaticamente (passa alla modalità OPERATIONAL ) dopo che tutti gli slave richiesti sono pronti.

_cds_icon_option_deactivated.png: Il CANopen Manager deve essere avviato dall'applicazione. Il CiA405.NMT Per fare ciò è possibile utilizzare il blocco funzione.

Suggerimento: finché CANopen Manager non è in modalità OPERATIONAL , non vengono inviati PDO (uscite aggiornate).

Polling di slave opzionali

standard icon: Se uno slave non risponde durante la sequenza di avvio, CANopen Manager lo interroga ogni secondo finché non risponde.

Il polling continuo dello slave aumenta il tempo di ciclo del bus, il che può interferire con l'applicazione (in particolare le applicazioni di movimento). È possibile disattivare il polling per evitare questo comportamento. Se il polling è disattivato, uno slave viene nuovamente rilevato quando invia un messaggio di avvio.

Avvia slave

standard icon: Il gestore CANopen è responsabile dell'avvio degli slave.

_cds_icon_option_deactivated.png: È necessario avviare gli slave dall'applicazione. Per farlo, utilizzare il blocco funzione CiA405 NMT.

NMT Start All (se possibile)

standard icon: Se il Avvia slave Se l'opzione è attivata, CANopen Manager avvia tutti gli slave con un comando "NMT Start All". Il comando "NMT Start All" non viene eseguito finché gli slave opzionali non sono ancora pronti per l'avvio. In questo caso, CANopen Manager avvia ogni slave singolarmente. Il comando "NMT Start All" può essere garantito solo in un progetto senza slave opzionali.

Comportamento in caso d'errore NMT

  • Riavvia slave Se si verifica un errore durante il monitoraggio slave (evento di errore NMT), lo slave viene riavviato automaticamente dallo stack (reset NMT + configurazione SDO + avvio NMT).

  • Fermati slave Se si verifica un errore durante il monitoraggio slave (evento di errore NMT), lo slave viene arrestato. È quindi necessario resettare lo slave dall'applicazione, utilizzando il blocco funzione NMT CiA405.



Tabella 4. Guarding

L'utilizzo dei messaggi heartbeat è un metodo alternativo di monitoraggio. Può essere eseguito sia dai nodi master che slave , a differenza del node guarding. Normalmente, il master invia messaggi heartbeat agli slave.

Attiva generazione heartbeat

Il master invia i battiti cardiaci. Definiscono l'intervallo di tempo nel Tempo del produttore Quando agli slave viene fornita la funzione heartbeat, viene creata una voce che consuma heartbeat dallo slave al master. Vengono quindi applicati il ID nodo e l'intervallo heartbeat di 1,5x del master .

_cds_icon_option_deactivated.png: Il Node Guarding è abilitato per gli slave. A tale scopo, vengono utilizzate le impostazioni del file EDS degli slave. Se i valori presenti non possono essere utilizzati, vengono utilizzati i valori predefiniti. Si noti che un dispositivo Slave CANopen può anche essere configurato come produttore di heartbeat.

ID nodo

Identificazione univoca (1-127) del produttore del battito cardiaco sul bus

Tempo generatore (ms)

Lunghezza dell'intervallo tra battiti cardiaci successivi (in millisecondi)

ID nodo ridondanza

Requisito: A Configurazione di ridondanza l'oggetto viene inserito sotto l'applicazione.

Identificazione univoca (1-127) del produttore di battito cardiaco ridondante sul bus

Tempo di attesa di ridondanza (µs)

Requisito: A Configurazione di ridondanza l'oggetto viene inserito sotto l'applicazione.

Durata dell'attesa del controllore passivo per l'heartbeat del controllore attivo. Se questo intervallo di tempo viene superato, il controllore passivo assume il ruolo attivo.



Tabella 5. SINCRONIZZAZIONE

Attiva generazione SYNC

standard icon: Il gestore CANopen invia telegrammi SYNC (disabilitati per impostazione predefinita)

I PDO sincroni vengono inviati direttamente dopo il telegramma SYNC.

COB-ID (Hex)

CAN-ID del telegramma SYNC. Intervallo di valori possibili: [1...2047].

Periodo ciclo (µs)

Durata dell'intervallo (in microsecondi) dopo il quale viene inviato il telegramma SYNC

Lunghezza della finestra (µs)

Lunghezza dell'intervallo di tempo per i PDO sincroni (in microsecondi)

Attiva consumo SYNC

standard icon: (disabilitato per impostazione predefinita). Un altro dispositivo deve produrre i telegrammi SYNC ricevuti dal CANopen Manager.



Importante

Se la produzione di SYNC è abilitata per il gestore CANopen , non è consentito selezionare Attiva generazione SYNC opzione per tutti gli altri dispositivi bus.

Tabella 6. TIME

Abilita la produzione TIME

standard icon: (disabilitato per impostazione predefinita). CANopen Manager invia messaggi TIME .

COB-ID (Hex)

(Communication Object Identifier): identifica il timestamp del messaggio. Valori predefiniti: [0...2047], preimpostato 16#100

Tempo generatore (ms):

Intervallo (in millisecondi) di invio del timestamp. Questo valore deve essere un multiplo del tempo di ciclo dell'attività. Valori possibili: [0, 65535]



Suggerimento

Il runtime deve supportare "timestamp ad alta risoluzione". In caso contrario, viene visualizzato un messaggio di errore.

Dialogo: Verifica e ripara configurazione

Quando si inseriscono più dispositivi sotto il gestore CANopen , i messaggi di errore potrebbero segnalare più Node-ID assegnati o COB-ID non validi. Verifica e ripara configurazione Il pulsante apre una finestra di dialogo per risolvere questi conflitti.

Per conflitti con Node-ID o PDO COB-ID, puoi fare clic su Modifica conflitti per aprire una finestra di dialogo con informazioni dettagliate.

Tabella 7. Conflitti ID nodo e COB-ID

Numero di nodi raddoppiato

Elenco di tutti i dispositivi con ID identici. Nel campo del ID nodo colonna, è possibile immettere nuovi numeri di nodo per i dispositivi interessati.

Assegnazione errata e doppia dei PDO COB-ID

I COB-ID generati automaticamente dai file di descrizione del dispositivo potrebbero non essere consentiti. Tutte le voci errate vengono elencate con i rispettivi nomi dei dispositivi, Node-ID e indici. Sono disponibili tre opzioni per correggere i COB-ID non validi:

  • Correggere la formula visualizzata per il calcolo dei COB - ID in modo che il risultato sia valido. È possibile modificare la formula nel rispettivo elemento della tabella.

  • Accettare il suggerimento automatico per il COB-ID cliccando sul pulsante corrispondente.

  • Accetta tutti i suggerimenti automatici cliccando su Utilizzare il COB-ID suggerito pulsante.



Le voci corrette vengono rimosse automaticamente dall'elenco visualizzato.

È possibile risolvere automaticamente i problemi di temporizzazione utilizzando Riparazione automatica Il comando modifica tutti i valori di temporizzazione impostandoli su valori compatibili. (Il tempo deve essere un multiplo del tempo dell'attività.)

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