Interruption et poursuite des mouvements

Vous pouvez utiliser le MC_GroupInterrupt et MC_GroupInterruptAt blocs fonctions pour interrompre l'exécution des mouvements commandés. Pour MC_GroupInterrupt, un arrêt immédiat est exécuté. Pour MC_GroupInterruptAt, un arrêt est exécuté à une position spécifique. Ensuite, le mouvement peut être poursuivi plus tard avec MC_GroupContinue.

Le bloc fonction MC_GroupInterruptAt fournit l'entrée SMC_GroupInterruptPositionMvtRel. Ceci spécifie une position d'interruption par rapport à un mouvement. Le mouvement est référencé par son SMC_Movement_Id. La position dans le mouvement est définie par une valeur (réelle) comprise entre 0 et 1, où 0 est le début du mouvement et 1 est la fin. Une position entre les points B et A est interprétée exactement comme s'il n'y avait pas de fusion. Une position entre P_début et B ou entre A et P_destin est projeté sur le chemin de fusion.

Lorsque vous exécutez MC_GroupInterrupt ou MC_GroupInterruptAt, un arrêt invariant de chemin est exécuté dans un premier temps, semblable à un MC_GroupHalt. Ensuite, l'état du groupe d'axes ("continue data") est stocké dans une variable transmise par l'utilisateur (type SMC_AXIS_GROUP_CONTINUE_DATA). Maintenant, le groupe d'axes est dans l'état GroupStandby et peut être utilisé normalement. Un exemple typique serait que le groupe d'axes est décalé.

Plus tard, vous pouvez utiliser MC_GroupContinue pour continuer l'exécution interrompue. Pour ce faire, transférez les "données continues" enregistrées. Pour que cela fonctionne sans erreur, la position du groupe d'axes doit correspondre à la position qu'il avait après l'exécution de MC_GroupInterrupt. (Voir SMC_GroupGetContinuePosition.)

Lorsqu'un mouvement de poursuite a été interrompu (c'est-à-dire un mouvement qui a été commandé par rapport à un repère dynamique), MC_GroupInterrupt ne s'arrête pas absolument (comme MC_GroupHalt), mais relativement au repère dynamique. Par exemple, si une pièce est suivie sur une table rotative, MC_GroupInterrupt s'arrête par rapport à la pièce. Le groupe d'axes continue à suivre la pièce. Les données continues doivent être mises à jour avec SMC_GroupUpdateContinueData si la cinématique a des axes rotatifs à périodes multiples. Ensuite, le mouvement peut être poursuivi avec MC_GroupContinue.

Après un arrêt du mouvement déclenché par MC_GroupHalt ou MC_GroupStop, le mouvement du groupe d'axes peut être poursuivi en utilisant SMC_GroupSaveContinueData et MC_GroupContinue sans aucune perte d'information. Cette POU enregistre l'état actuel, la position actuelle et tous les mouvements commandés. En conséquence, le mouvement peut être poursuivi plus tard exactement à partir de cette position.

Comportement avant la version 4.12.0.0 : Le SMC_GroupSaveContinueData le bloc fonction doit être appelé dans le même cycle où MC_GroupHalt ou MC_GroupStop est appelé. A ce moment, vous devez vous assurer que SMC_GroupSaveContinueData est appelé avant MC_GroupHalt ou MC_GroupStop. Sinon, les mouvements abandonnés seront supprimés de la file d'attente.

Comportement à partir de la version 4.12.0.0 : Le SMC_GroupSaveContinueData le bloc fonctionnel peut être appelé à tout moment jusqu'au premier mouvement après l'appel MC_GroupHalt ou MC_GroupStop. La position de continuation est la position actuelle du groupe d'axes au moment du premier appel du bloc fonction. Le chemin enregistré se compose de tous les mouvements qui ont été acceptés avant la commande d'arrêt/d'arrêt.

Pour pouvoir continuer la trajectoire à l'endroit où le groupe d'axes s'est arrêté en raison de MC_GroupHalt ou MC_GroupStop, SMC_GroupSaveContinueData doit être appelé dans le cycle où MC_GroupHalt ou MC_GroupStop fixe le Done signal.

Une seule instance de SMC_GroupSaveContinueData peut être appelé par groupe d'axes.

Si un mouvement est arrêté en raison d'une erreur, les différents axes d'un groupe d'axes sont arrêtés individuellement et commutés en état d'erreur. Dans le processus, le TCP quitte le chemin prévu. Vous pouvez maintenant acquitter l'erreur, réinitialiser le groupe d'axes et vous déplacer jusqu'à la position où l'erreur a été détectée. Ensuite, vous pouvez demander au groupe d'axes de continuer les mouvements précédemment planifiés.

Vous utilisez le SMC_GroupEnableResumeAfterError bloc fonction pour permettre à la fonction de reprendre les mouvements programmés après une erreur. Le bloc fonction doit être appelé cycliquement dans la tâche de cycle de bus. Une seule instance de ce bloc fonction peut être appelée par groupe d'axes.

Si le groupe d'axes détecte une erreur et passe à l'état Errorstop, puis il enregistre les mouvements déjà acceptés et les informations d'état nécessaires dans une variable de type SMC_AXIS_GROUP_CONTINUE_DATA. Ensuite, cette variable contient les "données continues" et est passée en entrée de SMC_GroupEnableResumeAfterError.

Cela vous permet de reprendre les mouvements plus tard en utilisant MC_GroupContinue. Si les erreurs sont causées par les mouvements commandés (par exemple, des violations de l'espace de travail ou un rayon d'arc invalide), elles ne peuvent pas être résolues de cette manière. Ces erreurs se reproduiront après la poursuite du mouvement. Le mécanisme est davantage destiné aux erreurs d'axe unique et à d'autres événements externes qui forcent le groupe d'axes à l'arrêt d'erreur.

MC_GroupContinue nécessite que le groupe d'axes soit à une position spécifique lors de la poursuite du mouvement. En cas de reprise après une erreur, cette position est la position actuelle au moment où l'erreur a été détectée. Vous pouvez utiliser le SMC_GroupGetContinuePosition bloc fonction pour obtenir cette position.