Skip to main content

États du groupe d'axes

L'image ci-dessous montre les états possibles pour les groupes d'axes et les transitions entre les états.

_sm_img_state_machine.png

  • Les erreurs des axes individuels dirigent toujours le groupe d'axes vers le GroupErrorStop État.

  • Si le groupe d'axes passe à GroupMoving, alors tous les axes sont commutés sur SynchronizedMotion.

  • Si le groupe d'axes passe de GroupMoving à GroupStandby, alors tous les axes sont commutés sur standstill.

  • Si le groupe d'axes passe de GroupMoving à GroupErrorStop, alors tous les axes sont commutés sur GroupErrorStop.

  • Si le groupe d'axes est en GroupStandby, alors les axes individuels ne sont pas nécessairement tous dans standstill parce qu'ils peuvent être contrôlés au moyen de blocs fonctionnels de mouvement à axe unique tels que MC_Jog.

  • Si le mouvement se termine par une erreur, alors tous les mouvements suivants mis en mémoire tampon sont interrompus avec CommandAborted.

  • Tant que le groupe d'axes suit un système de coordonnées dynamique, il restera dans GroupMoving.

  • Le groupe d'axes est en GroupMoving si et seulement si le groupe est déplacé de manière coordonnée (par l'un des blocs de mouvement de la partie 4). Passer de GroupMoving à GroupStandby se fait un cycle après le dernier changement de position.

Dans cette section​: